一、
以下是我做的CAN节点的测试程序, 实现两个节点传送数据，程序主要分三部分SJA1000 的初始化,接收数据,发送数据.
/****************************************************
**函数原型：bit Sja_1000_Init(void)
**功能：初始化SJA10000
**入口参数: 无
**返回值:
0：初始化成功
1：复位失败
2: 测试sja1000失败
3：设置失败
4：设置验收滤波器失败
5：设置波特率失败
*****************************************************/
unsigned char Sja_1000_Init(void)
{
bit s;
EA=0;
s=BCAN_ENTER_RETMODEL();
if (s==1) return 1;
s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();
if (s==1) return 2;
s=BCAN_SET_OUTCLK(0xc0);//Pelican
if (s==1) return 3;
s=BCAN_SET_OBJECT(0xFF,0x4E,0x16,0x00,0xff,0x00,0x00,0x00);
if (s==1) return 4;
s=BCAN_SET_BANDRATE(CAN_BPS_1M);
if (s==1) return 5;
SJA_BCANAdr=REG_OCR ;
*SJA_BCANAdr=0x1a;
SJA_BCANAdr=REG_IER;
*SJA_BCANAdr=0x03;
s=BCAN_SET_CONTROL(0x08);
if (s==1) return 6;
EA=1;
return 0;
}
}
/********************************************************************
*函数原型: bit BCAN_SET_OUTCLK( unsigned char Clock_Out) *
*参数说明: *
* Clock_Out:存放时钟分频寄存器(CDR)的参数设置*
*返回值: *
* 0 ;设置成功*
* 1 ;设置失败*
*说明:设置SJA1000的时钟分频。该子程序只能用于复位模式
*******************************************************************/ bit BCAN_SET_OUTCLK(unsigned char Clock_Out)
{
SJA_BCANAdr=REG_CDR;
*SJA_BCANAdr=Clock_Out;
if(*SJA_BCANAdr != Clock_Out)
return 1;
else
return 0;
}
/******************************************************************** *函数原型: bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char BCAN_ACR0,BCAN_ACR 1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3， BCAN_AMR0, BCAN_AMR1, BCAN_AMR2, BCAN_AMR3 )
*参数说明: *
* BCAN_ACR(0-3):存放验收代码寄存器（ACR）的参数设置*
* BCAN_AMR(0-3):存放接收屏蔽寄存器（AMR）的参数设置*
*返回值: *
* 0 ;设置成功*
* 1 ;设置失败*
*说明:设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的. *
********************************************************************/ bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_AC R2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3) {
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0; //写入参数
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer2;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer3;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer4;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;
//校验写入值
if(*SJA_BCANAdr != BCAN_ACR3) return 1;
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer5;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0; //写入参数
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer6;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer7;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer8;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;
//校验写入值
if(*SJA_BCANAdr != BCAN_AMR3) return 1;
return 0;
}
/******************************************************************** ;*函数原型: bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate) * ;*返回值: *
;* 0 ;波特率设置成功*
;* 1 ;波特率设置失败*
;* *
;*说明:设置CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振必须为16MH z, *
;* 其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算。该子程序只能用于* ;* 复位模式*
;******************************************************************/ bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned int CAN_ByteRate)
{
//将波特率的的预设值装入sja1000的总线定时器
SJA_BCANAdr =REG_BTR0;
*SJA_BCANAdr =CAN_ByteRate>>8; // 取CAN_ByteRate的高8位写入写入参数
//校验写入值
if(*SJA_BCANAdr !=(CAN_ByteRate>>8)) return 1;
SJA_BCANAdr=REG_BTR1;
*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate;
//校验写入值
if(*SJA_BCANAdr !=CAN_ByteRate) return 1;
return 0;
}
/********************************************************************
*函数原型: bit BCAN_SET_CONTROL(unsigend char CMD) *
*参数说明: 设置控制寄存器*
*******************************************************************/ bit BCAN_SET_CONTROL(unsigned char CMD)
{
unsigned char TempData;
SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //SJA_BaseAdr+0x00 控制寄存器
TempData= *SJA_BCANAdr;
*SJA_BCANAdr=CMD;
if (*SJA_BCANAdr == CMD)
return 0;
else
return 1;
}
/******************************************************************** *函数原型: bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void) *
*参数说明: 无*
*返回值: *
* 0 ; 表示SJA1000接口正常*
* 1 ; 表示SJA1000与处理器接口不正常*
*说明:该函数用于检测CAN控制器的接口是否正常*
*******************************************************************/ bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void)
{
SJA_BCANAdr=REG_TEST;
*SJA_BCANAdr=0xaa; //写入测试值
if(*SJA_BCANAdr == 0xaa)
return 0; //读测试正确
else
return 1;
}
/****************************************************************** *函数原型: bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) *
*参数说明: 无*
*返回值: *
* 0 ; 表示成功进入复位工作模式*
* 1 ; 表示不能进入复位工作模式*
* *
*说明: CAN控制器进入复位工作模式*
*******************************************************************/ bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) //置位复位请求
{
unsigned char TempData;
SJA_BCANAdr = REG_CONTROL;
TempData= *SJA_BCANAdr;
*SJA_BCANAdr=0x01; //置位复位请求
if((*SJA_BCANAdr&0x01) == 1)
return 0;
else
return 1;
}
/****************************************************
**函数原型：void ex0_int(void) interrupt 0 //using 1
**功能：中断接收函数
**入口参数: 无
**出口参数: RevceData[]数组
**说明: 当sja1000 收到正确的报文时,会产生int中断
*****************************************************/
void ex0_int(void) interrupt 0 //using 1
{
unsigned char tt;
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;
if((*SJA_BCANAdr)&0x01) //产生了接收中断
{
SJA_BCANAdr=REG_RxBuffer1;
tt=*SJA_BCANAdr;
if ((tt&0x40)!=0x40) //数据帧= 为远程帧
{
memcpy(REG_RxBuffer6,RevceData,8);
send_char_com(RevceData[1]);//以下代码是发送到串口
send_char_com(RevceData[2]);
send_char_com(RevceData[3]);
send_char_com(RevceData[4]);
send_char_com(RevceData[5]);
send_char_com(RevceData[6]);
send_char_com(RevceData[7]);
send_char_com(RevceData[8]);
}
BCAN_CMD_PRG(4);//释放SJA1000接收缓冲区
}
}
unsigned char BCAN_DATA_WRITE(unsigned char *SendDataBuf)
{
unsigned char temp;
SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
temp=*SJA_BCANAdr;
if ((temp&0x08)==0) return 1; //上次发送未完成
if ((temp&0x04)==0) return 2; //发送缓冲区是否锁定
if ((temp&0x10)==0x10) return 3; //判断是否正在接收
SJA_BCANAdr = REG_TxBuffer1; //访问地址指向发送缓冲区1 memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,13);
BCAN_CMD_PRG(0x03);
return 0;
}
bit BCAN_CMD_PRG(unsigned char cmd)
{
SJA_BCANAdr=REG_COMMAND; //访问地址指向命令寄存器*SJA_BCANAdr=cmd; //启动命令字
switch(cmd)
{
case TR_CMD:
return 0;
break;
case SRR_CMD:
return 0;
break;
case AT_CMD:
SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if((*SJA_BCANAdr & 0x20)==0)//判断是否正在发送
return 0;
else
return 1;
break;
case RRB_CMD:
SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if((*SJA_BCANAdr & 0x01)==1)
return 1;
else
return 0;
break;
case COS_CMD:
SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
if((*SJA_BCANAdr & 0x02)==0)//判断清除超载是否成功
return 0;
else
return 1;
break;
default:
return 1;
break;
}
}
主程序部分:
void main(void)
{
unsigned char temptt,ss;
CS=0;
Init_Cpu();
EA=0;
//initialize Sja1000
ss=Sja_1000_Init();
if (ss!=0)//初始化失败
send_string_com("init fail!");
else
EA=1; //初始化成功，开中断RECOK=0;
send_data[0]=Send_CAN_Info_ID[0];
send_data[1]=Send_CAN_Info_ID[1];
send_data[2]=Send_CAN_Info_ID[2];
send_data[3]=Send_CAN_Info_ID[3];
send_data[4]=Send_CAN_Info_ID[4];
while(1)
{
SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
temptt=*SJA_BCANAdr;
if ((temptt&0x40)==0x40)
{
Sja_1000_Init();
send_char_com(0xee);
}
if (RECOK==1)
{
RECOK=0;
SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
temptt=*SJA_BCANAdr;
if((temptt&0x04)==0x04) //可以向发送缓冲器写数据
{
send_data[5]=Com_RecBuff[0];
send_data[6]=Com_RecBuff[1];
send_data[7]=Com_RecBuff[2];
send_data[8]=Com_RecBuff[3];
send_data[9]=Com_RecBuff[4];
send_data[10]=Com_RecBuff[5];
send_data[11]=Com_RecBuff[6];
send_data[12]=Com_RecBuff[7];
ss=BCAN_DATA_WRITE(send_data);
if (ss==0) //发送正常
send_char_com(0x11);
else
{
send_char_com(0xFF);
send_char_com(ss);
SJA_BCANAdr= REG_ECC;
send_char_com(*SJA_BCANAdr);
}
}
}
}
}
二、can总线通讯程序（c） sja1000
●nnyt原创经典，如需更多帮助，请联系我:136********(短信联系,QQ详谈) QQ: 531706356 Email：nnyt@https://www.doczj.com/doc/0015957922.html,
●本人同时提供can实验开发板给初学者
1 CAN控制器为SJA1000,驱动器为TJA1050,电源隔离;
2 提供详尽的源程序,可根据用户需求编写程序
＃include
＃include
＃include
/*************************函数声明*******************************/
void Init_T0(void); //初始化单片机T0
void Sja_1000_Init(void); //初始化SJA
//******************************************************************* bit flag_sec; //发送命令标志
unsigned char data send_data[10],rcv_data[10];//发送和接收数组
unsigned char sec_data,second; //定时器记数变量,发送数据变量unsigned char data Tmod_data; //定时器T0工作方式变量unsigned char bdata flag_init; //中断寄存器数据保存变量sbit rcv_flag=flag_init^0; //接收中断标志
sbit err_flag=flag_init^2; //错误中断标志
sbit P2_0=P2^0;
sbit P3_4=P3^4;
sbit LED=P3^5; //指示灯
//***********************************************************
void ex0_int(void) interrupt 0 using 1 //外部中断0
{
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; //指针指向中断寄存器
flag_init=*SJA_BCANAdr; //保持中断寄存器值
}
//***********************************************************
void T0_int(void) interrupt 1 using 2 //定时器T0中断服务子程序
{
TR0=0; //关闭定时器T0
sec_data--; //秒计时变量减一
if(sec_data==0) //2.25秒时间到了吗?
{
sec_data=0x50; //重新赋值
TH0=0x80;
TL0=0x60;
flag_sec=1; //设置标志位
second++; //发送的数据加一}
TR0=1; //启动定时器T0
}
//************************************************************
void Init_T0(void) //初始化定时器0
{
Tmod_data=TMOD;
Tmod_data&=0xf0;
Tmod_data|=0x01;
TMOD=Tmod_data; //定时器T0工作方式设置TH0=0x80;
TL0=0x60; //定时器T0初值设置TR0=1; //开放定时器T0
sec_data=0x20; //记数值设置
second=0x00; //发送数据初始化清零
}
//***********************************************************
void Sja_1000_Init(void)
{
BCAN_ENTER_RETMODEL(); //进入复位
BCAN_SET_BANDRATE(0x0b); //800K
BCAN_SET_OBJECT(0xaa,0xff); //设置地址ID:557
BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48); //设置输出方式,禁止COLOCKOUT输出BCAN_QUIT_RETMODEL(); //退出复位模式
SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //地址指针指向控制寄存器*SJA_BCANAdr|=0x1E; //开放错误\接收\发送中断
}
//******************************************************************* void main(void)
{
P2_0=0; //SJA1000退出硬件复位模式
Sja_1000_Init(); //initialize Sja100
Init_T0(); //initialize T0
PX0=1; //外部中断0高优先级
IT0=1; //开放T0中断
EX0=1; //外部中断0开放
ET0=1; //开放外部中断0
EA=1; //开放全局中断
P3_4=0; //点亮指示灯
flag_init=0x00; //变量清零
while(1)
{
if(rcv_flag) //if there is receive interrupt
{
rcv_flag=0; //接收标志位清零
BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data); //接收数据
BCAN_CMD_PRG(0x04); //释放接收缓冲区}
if(flag_sec)
{
flag_sec=0; //发送位清零
send_data[0]=0xAA; //发送数据到ID为550的节点
send_data[1]=0x08; //发送数据帧,8个字节长度
send_data[2]=0x05; //第一个字节内容为数据05H
send_data[3]=second; //第二个字节内容为变量值
BCAN_DATA_WRITE(send_data); //发送数据
BCAN_CMD_PRG(0x01); //置位发送请求位
LED=~LED;
}
if(err_flag) //错误中断
{
err_flag=0; //错误标志位清零
Sja_1000_Init(); //初始化SJA
}
}
}