PMAC 初级班培训课程
深圳市钧诚科技有限公司
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PMAC 可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。
?机器人?
食品机械?机床?印刷机械?
木工机械?
包装机械
?装配线?材料处理?
光学控制?橡胶机械?自动缠绕设备?
激光切割
PMAC 应用包括：
及其他
PMAC 代表P rogrammable M ulti-A xis C ontroller
可编程的多轴控制器
PMAC可编程控制器
?指令8轴同时运动
?使用数字过程处理芯片(DSP)
?PMAC的CPU 使用Motorola DSP56001 或DSP56002 他可以处理所有8轴的计算
?Turbo PMAC 使用Motorola DSP5630x 处理所有32轴的计算
DSP 56001 →20MHz 电池RAM
DSP 56002 →20-80 MHz 闪存RAM
PMAC(1) 产品
PMAC PC PMAC STD
PMAC-Lite PMAC VME Mini PMAC
所有产品
?运行于独立的控制器
?由主机发送指令，指令通过
串口或者总线
区别
?外观
?总线接口
?使用的I/O端口
PMAC2 产品
PMAC2 PC Mini PMAC2PMAC2 PC Ultralite PMAC2-Lite PMAC2 VME PMAC2 VME Ultralite
所有产品
?作为独立的控制器运行
?由主机通过传口或总线发送
指令
?在板DPRAM选项
?在板A/D转换选项
?32位在板I/O
?PWM, PFM, DAC 输出模式
区别
?外形
?总线形势
Turbo PMAC 产品
TURBO PMAC1 PC
TURBO PMAC1 VME
TURBO PMAC2 PC
TURBO PMAC2 VME
TURBO PMAC2 PC Ultralite
TURBO PMAC2 VME Ultralite
UMAC PACK SYSTEM
The Turbo PMAC CPU 可以既用于PMAC1 又可用于
PMAC2. The Turbo CPU 插板直接插于传统的PMAC 底板上. 由于Ultralites 具有在板的CPU 部件, 所以是新的设计.
PMAC卡的准备PMAC1E-point 跳线
PMAC2E-Point 跳线和软件
?卡号(菊花链连接的PMAC卡)?串口通讯波特率
?PC 总线地址
?伺服时钟频率
?编码器设定(差分/单端)
?模拟量电源和地(隔离/不隔离)?重新初始化
* 请参考PMAC硬件手册
PMAC 关于任务的构造
每个PMAC 固件有8轴的能力. 这8轴可以：
PMAC 关于特定的应用，可如下配置：
?写运动程序和PLC 程序
?
选择硬件设定(通过选项和附件)
?完全联动于一个坐标系下
?可以独立的运行于各自的坐标系下?可以几个组合，实现某个功能
?
可以与其他的15块PMAC 级连，实现128轴的完全同步运动
PMAC关于任务的构造(续)
PMAC’s CPU 与轴的通讯通过特殊设计的用户门阵列ICs (DSPGATES). 每个门阵列：
? 4 路输出通道
? 4 路编码器输入通道
? 4 通过附件具有4路模拟量输入通道
I 型PMAC 可以使用1 to 4 门阵列.
E N C O D E R 1
E N C O D E R 2
E N C O D E R 3
4
E N C O D E R IN P U T S
A N A L O G
C O N T R O L
24-B IT
D A T A B U S
16-B IT A D D R E S S B U S
DS P-G ATE
E N C O D E R S A M P LE
S E R V O
P H A S E
S E LE C T A B L E -F R E Q U E N C Y C LO C K IN P U T S S E R IA L
D A T A O U T
S E R IA L
D A T A IN
C L O C K M U X
C O N T R O L
D A C 1
1
234
P M A C M O T IO N C O N T R O L L E R C U S T O M G A T E A R R A Y IC
A D C 16/18
B IT
4A N A L O G IN P U T S
4A N A L O G O U T P U T S .16/18 B IT R E S O LU T IO N
L D
A D C S H IF T R E G IS T E R S (4)
D A C S H IF T R
E G IS T E R S (4)
A E N A 1-4E Q U 1-4
F L A G
C O N T R O L
H O M E 1-4
+L IM IT 1-4-L IM IT 1-4F A U L T 1-4
IN P U T
F L A
G S
O U T P U T
F L A
G S
A C C E S S O R Y
B O A R D
D A C /A D C
(G A T E -A R Y )
E N C O D E R
C O N T R O L
E N C O D E R 4
M U X
D A C 2
L D D A C 3
L D
D A C 4
L D
A
B C
A B C
A B C
A
B C
D IG IT A L
C O N T R O L P W M (4)R E G IS T E R S
6 P W M O u tp u ts p e r ch a n n e l fo r D ig ita l A m p s
a n d P u lsE & D ire c tio n O u tp u ts fo r S te p p e r M o to r
6 L in e s
160 P IN
P L C C P A C K A G E
24 B I T U P /D O W N P O S I T I O N R E G I S T E R
(30 M H z M A X .)
S E R V O P O S I T I O N C A P T U R E R E G I S T E R
P H A S E C A P T U R E R E G I S T E R
P O S I T I O N C O M P A R E R E G I S T E R (4 C o m p a r e c h a n n e l s a r e a v a i l a b l e , o n c h a n n e l 1 o n l y )
C O N T R O L R E G I S T E R
1) E N C . E R R .
2)C A P T U R E 3) E Q L .3 S T A T U S
5 I N P U T S
16 C O N T R O L S
H O M E F L A G & I N D E X O U T P U T
A /
B Q U A D
D E C O D I N G
W /M O D E C O N T R O L X 1,X 2,X 4,P /D ,C L K
P H A S E C L O C K
"C " C H A N N E L
4 F L A G S
A
B
S E R V O C L O C K
24 B I T D A T A 4 B IT A D D R E S S
E N C O D E R C L O C K
10 M H z D E F A U L T 30 M H z M A X .
C O U N T
D I R
E C T I O N
4 C I R C U I T S P E R
G A T E A R R A Y
(B R A D \E N C O D E R )
F I V E I N P U T S E N C O D E R I N P U T
30M H z M A X .(E D G E R A T E )P O S I T IO N
C A P T U R E T R I G G E R C O N T R O L
B U S
A N D D A T A C O N T R O L
P M A C 1 C U S T O M G A T E A R R A Y (D S P G A T E ) E N C O D E R F U N C T IO N S
"H O M E " C A P T U R E R E G I S T E R
T I M E R R E G I S T E R S (2)
1/T , E N C O D E R P E R I O D M E A S U R E M E N T
E Q L .
D IG I T A L
F IL T E R
P O S I T I O N I N C R E M E N T R E G I S T E R A D D E R
PMAC 可以做的工作
执行运动程序
?PMAC在某一时间执行一个运动, 并执行有关运动的所有计算
?PMAC 总是提前混合即将执行的运动
执行PLC程序
?以处理器允许的时间尽可能快的扫描PLC程序
?PLC适用于某些异步于运动程序的运动过程
PMAC 可以做的工作(续)
伺服环更新
?伺服环更新对于PMAC的用户是看不到的，是由PMAC卡自动执行的任务
?伺服环根据运动的设计者编写程序公式，从当前的实际位置和指令位置增加指令的数值.
换向更新
?PMAC 以9KHZ的频率自动进行换向计算和控制
?PMAC 测量并估算转子的磁场定向，然后处理电机的相之间的指令
PMAC 可以做的工作(续)
常规管理
?跟随误差限制
?硬件超程限制
?软件超程限制
?放大器报警
在每个PLC扫描之间, PMAC 执行上述任务保证自身的正常更新，如果这
些功能不能在最小的频率内检测，卡上的看门狗将报警.
同上位机通讯
?PMAC 可以与上位机实时通讯
?如果指令是违法的, 他将报告给上位机
任务优先级
?任务优先级保证卡的工作效率和安全
?优先级是固定的，但是他们的频率时可以由用户控制的
JDISP ACC1240?2LCD Display
JPAN ACC18ACC39JTHUMB
ACC34x 32in/32 out multiplexed IO ACC16 Thumbwheel
ACC27 8in/8out dedicated IO ACC8Dopt7Resolver Input ACC8Dopt9Yaskawa Input ACC35 Driver for ACC 34x ACC33 Control Panel for NC
JRS422ACC26
Opto Isolated RS422Daisy Chain PMAC’s
JOPTO ACC21S
OPTO22 Racks Greyhill Racks 8 inputs 8 outputs
JXIO
Extension Inputs
1
1E 66
E
71E
92E
91J 8
J 6
J S 11
J 5
J 2
J 3
J 4
J 1E
53E
65E
40E
51E 93E 38E 34E 29
E 33
E 283
E 6
E 3
E
7E 2
E 1E 0
E
75E
74E
73E
72E 8
E
16T P 1
E 80E 79E 78E 77E
76E 84
E 83E 82E
81E
21E
20E 19
E 18
E
90E
22E 23
E
24E 25
E 89
E
86E 87
E 85
E
27E 26
1
J S 2
J 7
1
1
1
P 3
P 4
E 94E
39E 98
3
3
3
3
E 48
E
44E
173
3
3
3
3
3
3
3
3
E 881
JEXP
JMACH1and JMACH24 DAC’s 4 Encoders 4 ±LIM
4 Home Flag 4 Amp Fault 4 Amp Enable
5V and Digital GND ±15V and AGND ACC8D
JANA
ACC28A 16 Bit A/D
JEXP
ACC-24 PMAC Extension Card ACC-29 MLDT ACC-14 Parallel I/O JEQU
Outputs from position compare
PMAC1 LAYOUT
JDISP ACC1240?2LCD Display
JTHMB
ACC34x 32in/32 out multiplexed IO ACC16 Thumbwheel
ACC27 8in/8out dedicated IO ACC8Dopt7Resolver Input ACC8Dopt9Yaskawa Input ACC35 Driver for ACC 34x PMAC NC Control Panels
JMACRO ACC42MACRO Interface for PMAC2
JOPTO
ACC21A, 40-pin IDC to 50-pin OPTO2232-bit Input/Output 40-pin IDC
JMACH1, JMACH2,JMACH3, JMACH4
2 Output Channels (PWM, PFM, DAC)2 Encoders 2 ±LIM
2 Home Flag 2 Amp Fault 2 Amp Enable 4 ADC Inputs
5V and Digital GND
ACC8F, ACC8FP, ACC8E, ACC8K1, ACC8K2, ACC8T
JHW
20-pin IDC 2 Encoders 2 PFM or PWM Channels
JEXP
ACC-24P2 PMAC Extension Card ACC-14 Parallel I/O
ACC-49 Sanyo Absolute Encoder JEQU Outputs from position compare
J E X P
JRS232*RS232
Communication
JANA Option128-16 Channel 12-bit ADC
J1J2J3J4J5J6J7J8
J M A C H 12
J M A C H 11
J M A C H 10
J M A C H 9
*JRS422Option 9L
Opto Isolated RS422Daisy Chain PMAC’s
PMAC2 LAYOUT
PMAC 反馈性能
?不带附件:
◆正交编码器带1/T 插补
◆脉冲加方向带1/T 插补
?ACC-8D option 8 and ACC-51:
◆模拟量正玄输出信号，采用ACC-8D opt.8 可达到256倍频，采用ACC-51
附件可达到4096倍频
?ACC-14D/V:
◆接收并行绝对编码器反馈
◆接收并行激光干涉仪反馈
◆其他的并行字反馈
?ACC-8D option 7:
◆接收4路旋变反馈
PMAC Feedback Capabilities
?ACC-8D option 9
◆接收安川绝对编码器反馈
?ACC-28A, ACC-28B , ACC-36, or PMAC2 Option12
◆接收线性电压信号, 电位机反馈信号
◆接收其他类型的电压传感器信号
?ACC-29 (PMAC2内置):
◆磁制伸缩位移传感器
◆相当的传感器
?ACC-49:
◆三洋并行绝对编码器反馈
?SSI Interface (ACC-xxE)
◆接收同步串行编码器，适用于MACRO 或TURBO的装置
演示DEMO
PMAAC有一个4轴或8轴的演示装置，它包括伺服电机，
限位开关，回零标志信号，ACC21A操作面板附件
和LCD 显示（ACC12)
Deltatau 的工程师使用该演示盒作为硬件和软件的开发。用户可以用作4轴应用的模拟。
演示盒可以购买或者租借。