第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技术报告
学校：陕西理工学院
队伍名称：陕理工摄像头1队
参赛队员：李刚
贾鹏
刘俊刚
带队教师：刘沛
马帅旗
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日期：
摘要
本文详细介绍了我们队为第六屇Freescale 智能汽车大赛而准备的智能车系统方案。该方案以Freescale 公司的MC9S12XS128 单片机作为系统的控制核心，采用OV7620 数字摄像头采集赛道信息，根据采集到的数据信息分析行驶路径以及用光电对管对起跑线进行检测停车。采用PD 算法对赛车的舵机和直流电机进行闭环控制，并根据跑道的弯曲程度采用不同的控制策略。在机械结构方面，通过对赛车前轮定位参数的优化，底盘的降低和对舵机输出力臂的加长，进一步提高了赛车的性能。在赛车的调试方面，通过采用无线串口模块、LED 状态指示灯和遥控停车1 等，大大方便了算法调试和加快了调试进度。经过实际测试，整个赛车系统能在规定的跑道上稳定地行驶。在文中将介绍系统的整体方案，具体模块的软硬件设计，机械改造，以及调试等内容。
关键词：智能车、寻线、中线扫描、S12 单片机、图像采集、PID
目录
第一章引言 ........................ 错误！未定义书签。
1.1大赛背景 (1)
1.2技术报告内容安排说明 (1)
第二章系统方案设计 (2)
2.1摄像头方案的选择 (2)
2.2系统硬件方案设计概述 (2)
第三章模型车机械设计说明 (3)
3.1前轮倾角的调整 (3)
3.2齿轮传动机构调整 (4)
3.3舵机的安装方式 (4)
3.4底盘和重心的调整 (5)
3.5摄像头支架的固定 (6)
3.6编码器的安装 (7)
第四章硬件电路的设计 (9)
4.1CPU选型 (9)
4.2电源模块设计 (10)
4.3驱动电路设计 (11)
4.4测速模块 (13)
4.5液晶显示模块 (13)
4.6起始线和停车线的识别 (14)
第五章软件系统设计与实现 (15)
5.1MC9S12XS128MAA单片机的应用概述 (15)
5.2摄像头采样与黑线识别 (16)
5.3算法 (18)
5.4PID控制 (25)
第六章调试软件 (28)
6.1开发工具 (28)
6.2MultiViewer (28)
6.3串口调试助手 (30)
第七章结论 (31)
致谢 (33)
参考文献 (34)
附录A 源程序代码 (35)
第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
第一章引言
1.1 大赛背景
“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，飞思卡尔半导体公司协办，以“立足培养、重在参与、鼓励创新、追求卓越”为口号，为提高大学生的动手能力和创新能力而举办的。大赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。
我们智能车的制作从2012 年2 月到2012 年8 月，倾注了队员的汗水和心血。使用大赛组委会统一提供的A 型车模，以飞思卡尔公司提供的MC9S12XS128 单片机为核心控制器，设计了由CMOS 摄像头识别赛道信息，能自主循线，使用PID 调速控制算法的智能车。
在制作小车的过程中我们认真分析了机械结构，并进行了局部改动，通过平时的实验和理论分析最终确定了智能车的硬件电路和软件控制策略等。从中我们学到了很多的知识，也提高了动手能力。
1.2 技术报告内容安排说明
本技术文档的正文部分大致分为七个部分：第一章，引言部分，介绍比赛背景，
技术报告内容安排说明，智能车制作情况等。第二章，赛车整体设计，从硬件及软件方面简单的介绍了赛车结构。第三章，赛车机械结构调整，具体介绍了对赛车各个机械部分的调整，使其达到最佳状态。第四章，智能车硬件电路方案的选取，介绍了BTN7960B 驱动模块，电源管理模块以及停车检测等。第五章，软件系统设计与实现介绍了软件系统流程图，摄像头采样，黑线识别，起跑线识别，舵机PD 控制，电机控制等的阐述和分析。第六章，系统调试。第七章，总结，对智能车整体上的阐述以及存在的不足及参赛队员的心得感想。
第二章系统方案设计
第二章系统方案设计
2.1 摄像头方案的选择
1.采用CCD 摄像头。CCD 摄像头优点是成像质量好，特别是动态效果比CMOS 摄像头的效果要好很多。在相同像素下CCD的成像往往通透性、明锐度都很好，色彩还原、曝光可以保证基本准确。但是CCD 摄像头的功耗比CMOS 摄像头要高，工作电流有100mA左右。而且需要12V升压电路,功耗比较大，外围高速AD 和视频同步分离芯片LM1881,电路比较复杂。
2.采用CMOS 数字摄像头。CMOS 摄像头功耗较低，工作电流只有10mA 左右。虽然CMOS的产品往往通透性一般，对实物的色彩还原能力偏弱，曝光也都不太好。但是由于智能车所用摄像头只是识别黑白两种颜色，对成像能力要求并不高。并且CMOS 摄像头出来直接是数字信号，弥补了XS128 单片机AD 采样率慢的缺点。行场同步中断信号有现成的，而且消隐区也十分有规律。可以用示波器对比一下模拟的和数字的，数字的信号非常漂亮，非常稳定。这对于图像采集来说是十分有利的。外围电路简单。
所以，我们采用CMOS 数字摄像头OV7620.
2.2 系统硬件方案设计概述
我们的赛题组是摄像头组比赛，主要包含道路信息识别模块、数据处理模块、方向控制模块和电机驱动模块。本智能车控制系统采用飞思卡尔公司的16 位单片机MC9S12XS128 控制器，采用采集图像处理的方案识别道路信息，因为本届比赛的摄像头组为A车模，电机功率不太大，所以我们使用4 片BTN7960 两两并联作为电机驱动，可以稳定有力的驱动电机，也有利于转向。通过200 线光电编码器实现速度的闭环控制，使得整车的性能稳定可靠。使用光电对管作为起始线的检测。
第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
第三章模型车机械设计说明
智能车的控制算法和软件程序都是需要相应的机械结构来执行和实现的，因此在设计整个软件架构和算法之前一定要对整个车模的机械结构有一个感性的认识，从而再针对具体的设计方案来调整赛车的机械结构。本章的将主要介绍赛车车模的机械特点和调整方案。
赛车的机械性能对小车行驶性能有很大的影响。安装时需要考虑的要点是：（1）符合组委会规定的赛车的尺寸要求
（2）安装的实用性
（3）安装的轻便性
（4）方便摄像头准确快速的检测
（5）车体各部分重量的分配。质心问题，保证赛车转弯、加速在安装车模与车模结构改造过程中，通过不断的调试摸索，经过对比之后，我们对小车的机械结构进行了改进，主要有以下几个优点：
①.给前轮固定处加垫片，降低整车的重心。
②.舵机直立架在车前，增加舵机力臂减小滞后时间。
③.摄像头架在电机的前面，减小车前盲区。
④.用强度高、质量轻的碳杆制作摄像头支架。
3.1.前轮倾角的调整
调试中发现，在车模过弯时，转向舵机的负载会因为车轮转向角度增大而增大。为了尽可能降低转向舵机负载，对前轮的安装角度，即前轮定位进行了调整。前轮机械调整很重要，有利于车过弯时的性能，使其转向轻便，有利于车的转向，保障汽车直线行驶的稳定性，减少轮胎的磨损。前轮是转向轮，前轮调整包括主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角以及前轮前束的调整。由于赛道复杂我们将主销后倾角和主销内倾角、前轮外倾角保持0 度,前轮前束是为
第三章模型车机械设计说明
了改善前轮外倾带来的不良后果，保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨损。前轮在滚动时，其惯性力会自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。而前轮前束的调整必须与前轮外倾角相匹配，通过多次试验，我们最后将前轮前束调整到内倾1—2 度，整车性能比较稳定。
图3.1 前束的调整
3.2.齿轮传动机构调整
车模后轮采用RS380-ST/3545电机驱动，由竞赛主办方提供。齿轮传动机构对车模的驱动能力有很大的影响。齿轮传动部分安装位置的不恰当，会大大增加电机驱动后轮的负载，从而影响到最终成绩。调整的原则是：两传动齿轮轴保持平行, 齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又会增加传动阻力，白白浪费动力;传动部分要轻松、顺畅，容易转动，不能有卡住或迟滞现象.
3.3．舵机的安装方式
起初我们考虑到将舵机平放安装的，但是感觉舵机在转向时不是很灵活，所以又将舵机直立安装，舵机的力臂比原来有所加长，并且舵机在转向时非常的灵敏。舵机转向是整个控制系统中延迟较大的一个环节，为了减小此时间常数，通过改变舵机的安装位置的方法可以提高舵机的响应速度。分析舵机控制
第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
转向轮转向的原理可以发现，在相同的舵机转向条件下，转向连杆在舵机一端的连接点离舵机轴心距离越远，转向轮转变化越快。这相当于增大力臂长度，提高线速度。针对上述特性，我们就采用直立安装，实际证明这样改动舵机灵敏性能高一点，可以减小舵机的滞后时间有利于转向。
图3.2 舵机的安装
3.4.底盘和重心的调整
按照常规，车辆底盘高度越低，车辆重心越低，后轮的抓地力越好，车在行驶时越稳定。因此在很多赛车比赛中，提高速度有效方法就是降低底盘高度，所有我们通过在前轮底盘加垫片和把固定电池的支架降低的方法，降低了重心，有利于车的稳定性。另外，我们将电路板做得尽可能小，刚好能放在舵机和电池架中间的底板上，这样，我们发现今年的A车模装上光电编码器之后重心明显后移，所以我们把主板做的非常小并尽量前移来平衡一下重心，有利于车的整体性能。
第三章模型车机械设计说明
图3.3 重心的降低
3.5.摄像头支架的固定
安装摄像头时要注意很多因素，主要有以下几点：
1.摄像头一点要居中安装，保证支架铅垂固定。因为当摄像头不居中时，其采集进来的图像也不是居中的，而处理程序对舵机输出量是居中的，这样就会导致模型车在直道上也会存在左右摆动的问题。
2.摄像头支架一定要安装牢固，保证在行驶途中和车体之间不会来回晃动，否则摄像头采集的图像就会失真。
3.摄像头一定要架在一个合理的高度。这样可以使得模型车在摄像头的角度不是很高的情况下就能靠有利的前瞻采集到前方足够远的路况信息，因为当摄像头的角度过大候，采集进来的图像形变过大，且图像中的干扰信息增多，对模型车的处理算法十分的不利，同时保证采集到的赛道信息清晰可见。
4. 摄像头的固定架设一定要是可调整的，以便于摄像头居中的校正，以及在实际调试中选择最佳摄像头角度，以及对摄像头视野范围进行标定。
第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
图3.4 摄像头的安装
3.6.编码器的安装
光电编码器是智能小车速度反馈元件，其安装位置应该充分考虑测速的准确性和防干扰。光电编码器的尺寸较大，给安装造成了极大的不便，在尝试了各种可能性后，采用了如图的安装方式。将编码器安装于车模尾部，与车轮传动齿轮耦合。
图3.5 编码器的安装
本章小结
本章主要介绍了我们对赛车机械结构进行的安装和改进。根据汽车
第三章模型车机械设计说明
动力理论将前轮前束调整为1 度，使车轮具有自动回正的功能。为了提高了舵机的响应速度，我们将舵机直立增加了舵机力臂，使前轮的左右连接杆相等，保证左右转向相同。连接杆和角度调节头几乎垂直，使得转向时舵机有最大的输出力矩，赛车过弯的性能也有了很大的提高。通过在前轮底盘加垫片的方法，可以降低重心，有利于车的稳定性。通过对前轮、底盘、和舵机的一系列调整，提高了赛车的行驶性能。
第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
第四章硬件电路的设计
4.1 CPU选型
我们采用freescale 公司MC9S12XS128,16bit、80pin 的单片机如图所示，其集成了PIM，TIM，PWM,SPI,SCI,ECT,CAN,AD,PIT,CAN 等模块，使用方便，功能强大。核心板主要用来对摄像头采集回来的数据进行读写，根据边缘位置信息求得黑线的实际位置，并根据一定的算法对舵机和电机进行控制。同时它还控制参数的设定等工作，因此核心板是整个系统的核心。
图4.1 CPU的选型
单片机引脚规划如下：
1．光电管：AD0~AD3
2．电机控制端口：PP3、PP5
3．串口：PS1
4．舵机控制：PP1
5．光电编码器：PT7
6．摄像头信号线：PA0~PA7
7．行同步脉冲输入信号：PT3
8．奇偶场信号：PT2
第四章硬件电路的设计
9．独立按键：PM0~PM3
10.LCD模块：PE2~PE6
4.2 电源模块设计
电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括：传感器模块、CPU模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。智能车全部硬件电路的电源由7.2V、2000mAh 的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。
我们将电源模块划分如下：
图4.2 电源模块的设计
由于整个系统中+5V 电路功耗较小，为了降低电源纹波，我们考虑使用线性稳压电路。另外，驱动电机工作时，电池电压压降较大，为提高系统工作稳定性，必须使用低压降电源稳压芯片，常用的低压降串联稳压芯片主要有2940、
第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
7805之类。相比之下，LM2940 的性能更好一些，具有输出电压恒定，压降较低，外围电路简单，价格便宜。当舵机在其供电电压范围之内时，供电电压越高，舵机反应越快。经过大量的测试，最终发现在电池电压不低于7.3V 时，舵机电源使用6.9V 时，舵机的滞后常数将大大减小。灵敏性将大大提高，所以舵机使用6.9V 电源。使用一片LM2940 和3个整流二极管1N4007 将电压抬高到6.9V 向舵机供电。
4.3 驱动电路设计
驱动电路的驱动芯片采用的是英飞凌的BTN7960B半桥驱动芯片，该芯片负载电流可以达到43A，而内阻只有16 mΩ.具有过压、过流、过温保护功能，输入PWM 频率可达到25KHz，电源电压5.5V--27.5V。BTN7960 是半桥驱动，实际使用中要求电机可以正反转，故使用两片接成全桥驱动。驱动电流基本能满足，损耗更小，实际证明效果不错。芯片资料如下：
BTN7960是一款针对电机驱动应用的完全集成的大电流半桥芯片。它是NovalithICTM系列的成员之一，它的一个封装中集成了一个P通道场效应管在上桥臂和一个N通道场效应管在下桥臂以及一个控制集成电路。由于上桥臂采用的是P通道开关，对于电荷泵的需求也就不复存在了，因此电磁干扰减至了最小。由于集成在内驱动集成电路具有逻辑电平输入，与微控制器的连接变得非常简单，且该驱动集成电路还具有电流检测诊断、转换率调整、死区时间生成以及过热、过压、欠压、过流和短路保护。
BTS7960在较小的电路板空间占用的情况下为大电流保护的PWM电机驱动提供了一种成本优化的解决方案。
第四章硬件电路的设计
图4.3 BTN7960B管脚分配图
图4.4 驱动电路原理图
第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
4.4、测速模块
为了使得模型车能够平稳地沿着赛道运行，除了控制前轮转向外，还需要控制小车的车速，使模型车在急转弯时速度不至于过快而冲出赛道，同时也使小车在直线段时以较快的速度行驶。所以要时刻把握当前小车的速度，并根据小车所处的位置来实时调整小车的速度,使得小车在赛道上运行得更精确。
速度采用采用脉冲计数器，光电编码器的输出接在定时器PT7接口上。在软件里，通过每隔2.5ms 的中断处理程序读取一次脉冲次数，读完后立即清零，等待下一次的中断。并将读取数据经过处理，除去偶然误差，做为速度值。将该脉冲信号经电压比较器输入到MC9S12XS128芯片的计数器端口上，可得出相应于脉冲数值。然后通过计算得出当前转速的数字量。将该数字量于期望的转速相比较，来调整小车的速度。
4.5、液晶显示模块
为了能对智能车的速度进行控制，主板上还添加了液晶显示Nokia 5110模块和四个独立按键，5110上显示当前信息，按键可以对智能车的速度进行修改。
图4.5 Nokia5110
该模块具有以下特点：84x48 的点阵LCD，可以显示4 行汉字。采用串行接口与主处理器进行通信，接口信号线数量大幅度减少，包括电源和地在内的信号线仅有9 条。支持多种
第四章 硬件电路的设计
串行通信协议（如A VR 单片机的ＳＰI 、MCS51 的串口模式０等），传输速率高达4Mbps ，可全速写入显示数据，无等待时间。可通过导电胶连接模块与印制版，而不用连接电缆，用模块上的金属钩可将模块固定到印制板上，因而非常便于安装和更换。LCD 控制器／驱动器芯片已绑定到LCD 晶片上，模块的体积很小。采用低电压供电，正常显示时的工作电流在200μA 以下，且具有掉电模式。LPH7366 的这些特点非常适合于电池供电的便携式
通信设备和测试设备中
表4.1 Nokia5110管脚分配
4.6、起始线和停车线的识别
由于摄像头组的起始线是位于中线两侧两段长10cm 宽25mm 的黑线，具体如图所示。而对于摄像头组来说可以直接来判断也可以通过红外对管来辅助检测。为了减少控制器的运算量，我们决定用红外对管ST188来辅助检测起始线和停车线，以达到停车目的。
图4.6 起跑线检测原理图
安装监控申请报告 篇一：关于申请安装电子监控系统的报告 关于申请安装电子监控系统的报告 天长市教育局、电教馆： 双柳小学地处大通镇、杨村镇和永丰镇三镇交界处，座落于新农村示范点双柳街道。双柳街道居住着本辖区及外地迁入人员共计5000多人，可谓人口众多，人员复杂；学校门口公路车辆繁多、交通混乱，经常发生一些不大不小的交通事故，周边治安状况较差；更有甚者，我校时常发生公物被盗、被毁事件。就说今年暑假，我校虽安排了专人值班，还特地给办公室、教室换上了防盗门，可还是未能挡住盗贼的脚步。8月7日夜里防盗门被撬掉两扇，幸好我们提前转移了电脑等贵重物品，否则损失可就大了。现今学校教学楼在建，年底将竣工使用。美好的校园岂容盗贼肆意横行，为加强学校安全管理，消除安全隐患，营造安全环境，特申请安装校园电子安全监控系统，请教育局、电教馆给予支持为荷！ 申请单位：大通镇双柳小学 二○一三年八月十日 篇二：关于申请安装监控设备的请示 关于申请安装监控设备的请示 总公司领导：
由于我公司物流市场已全面启用，物流商户入驻后，场内单位增多，场区进出口增加，人员和车辆进出频繁，加上烟叶也陆续进入仓库，市场的安保工作难度增大，而捷龙现有的监控系统年久失修，已不能正常使用，这样在仓库安保工作上存在隐患。为进一步推进服务型物流市场的建设，提升公司整体服务水平，便于实时掌握场内动态，为客户制造安全的生产环境，特向总公司申请在我公司场内安装监控设备。 妥否，请批示。 湖北捷龙物流股份有限公司 20XX年10月8日 篇三：安装监控系统的请示.doc 淇滨区鹿鸣中学关于安装监控系统的请示 淇滨区财政局、文教体局： 为贯彻落实区委、区政府关于建设“平安淇滨”的重大决策精神，加强校园安全防范工作，创建安全文明校园，及时发现和处置以学生为主要侵犯对象的突发性治安事件，预防和减少校园盗窃案件的发生，保障学校财产及广大师生员工的人身、财产安全，保障学校教学的正常进行，我校经过充分调查研究，建议在校园的安全防范重点部位，安装电子报警设施与视频监控系统，形成人防、技防相结合的管控模式，以提高校园的动态治安防控能力。 经估算，共需一次性投入经费约万，其中监控系统管线、设备及安装造价约万（详见预算）；个监控平台造价约万；对讲机约万。另外，
1.注册会计师对白云公司的银行存款进行审计，经查改公司2010年12月31日银行存款日记账余额为236 400元，银行对账单余额为245 800元，经逐笔核对，发现有下列几笔未达账项：（1）企业收到销售商品款8 400元已登记入账，但银行尚未登记入账； （2）企业偿还A公司货款14 000元已登记入账，但银行尚未登记入账； （3）银行已收外地汇入货款5 000元登记入账，但企业尚未收到收款通知 （4）银行已划转电费1 200元登记入账，但企业尚未收到付款通知 要求：完成银行存款余额调节表。 2.审计人员审查某厂库存商品明细账发现：年初结存1 000件，单价100元；当年第一批完工入库1 000件，单价110元；第二批完工入库1 500件，单价105元；第三批完工入库2 500件，单价120元；第四批完工入库2 500件，单价110元。本年共销售6200件，结转成本712 500元，截止审计日结存2 300件，保留成本230 000元。该厂结转发出商品成本采用先进先出法。 要求：分析库存商品明细账有无问题，并指出问题，提出审计意见。 答：（这题的答案可能还不完整的） 先进先出法核算产品成本的情况下，结存产品成本应该是后面批次产品的成本，2300*110=253000.库存商品明细账保留成本错误，多结转当期成本23000元，造成少计相应利润。 1000×100＋1000×110＋1500×105＋2500×120＋200×110＝689500(元) 712500—689500＝23000（元） 审计意见：多转出的销售成本要转回来，账务处理如下： 借：库存商品23000 贷：主营业务成本23000 % 上课讲的：1、（1）库存商品的明细账有错误； （2）原因：由于按照先进先出法，本年销售的数量为6200件，结转成本应为689500元，实际结转了712500元，比实际多结转成本23000元 （3）从而，导致其利润减少了23000元 2、解决的方案，应调整分录：借：库存商品23000 贷：主营业务成本23000 借：所得税费用23000*25% 贷：应交税费---应交所得税23000*25% 3.工商银行拟公开发行股票，委托ABC会计师事务所审计其2008年度、2009年度和2010年
安装实时监控请示 本文是关于安装实时监控请示，仅供参考，希望对您有所帮助，感谢阅读。 安装实时监控请示一 @@@社区居委会： 我物业公司自去年入驻@@@@小区后，经过一年多的辛苦付出，小区卫生和管理秩序比以住有较大改善，目前小区物业费征收率基本达到70%以上，但仍有部分业主因车辆受损及刮擦事故对小区物业管理存在不满，目前我小区监控平台不在本小区内，调取和使用极不方便。 为贯彻落实各级党委、政府关于建设“平安小区”的相关精神，加强小区安全防范工作，创建安全文明小区，及时发现和处置小区的突发性治安事件;预防和减少小区盗窃案件的发生，保障小区业主的人身、财产安全，保障小区安全管理秩序，经我公司充分调查研究，并与小区业委会沟通协商，准备在小区内新建小区监控室一间，地址选在小区内高层二次加压水泵旁，并将小区所有监控设施系统平台移至新建监控室内，形成人防、技防相结合的安全管控模式，以提高小区的动态治安防控能力。新建小区监控室费用由我公司和小区业委会协调解决，费用自筹。 以上请示当否，请批复。 安装实时监控请示二 江东区人民政府： 为贯彻落实区委、区政府关于建设“平安江东”的重大决策精神，根据东胜辖区老小区散而小、日常安保管理难、治安状况差的实际，以及广大居民群众的强烈要求。街道办事处经过充分调查研究，建议结合本次老小区整治工作，在我街道17个小区内安装监控系统，以提高辖区的动态治安防控能力，并结合区域防控中心，进一步改善辖区治安环境。 经估算，共需一次性投入经费约298万，其中老小区监控系统管线、设备及安装造价约251万(详见预算);12个监控房造价约36万;35个门卫及巡逻队设备对讲机约11万。另外，每年约需设备维护费及日常运转费用约10万元。以上经
2016
目录
第十一届竞赛规则导读 参加过往届比赛的队员可以通过下面内容了解第十一届规则主要变化。如果第一次参加比赛，则建议对于本文进行全文阅读。 相对于前几届比赛规则，本届的规则主要变化包括有以下内容： 1.本届比赛新增了比赛组别，详细请参见正文中的图1和第四章的“比赛任务” 中的描述； 2.第十届电磁双车组对应今年的A1组：双车追逐组。其它组别与新组别的对应 关系请参见图2； 3.为了提高车模出界判罚的客观性，规则提出了两种方法：路肩法和感应铁丝 法，详细请见赛道边界判定”； 4.改变了原有的光电计时系统，所有赛题组均采用磁感应方法计时，详细请参 见“计时裁判系统”； 5.取消了第十届的发车灯塔控制的方式； 6.赛道元素进行了简化，详细请参见“赛道元素”； 7.赛道材质仍然为PVC耐磨塑胶地板，但赛题组A2不再需要赛道。 8.对于车模所使用的飞思卡尔公司MCU的种类、数量不再限制。 9.比赛时，每支参赛队伍的赛前准备时间仍然为20分钟，没有现场修车环节。
一、前言 智能车竞赛是从2006开始，由教育部高等教育司委托高等学校自动化类教学指导委员会举办的旨在加强学生实践、创新能力和培养团队精神的一项创意性科技竞赛。至今已经成功举办了十届。在继承和总结前十届比赛实践的基础上，竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵，设计新的竞赛内容，创造新的比赛模式，使得围绕该比赛所产生的竞赛生态环境得到进一步的发展。 为了实现竞赛的“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”的指导思想，竞赛内容设置需要能够面向大学本科阶段的学生和教学内容，同时又能够兼顾当今时代科技发展的新趋势。 第十一届比赛的题目在沿用原来根据车模识别赛道传感器种类进行划分的基础类组别之上，同时增加了以竞赛内容进行划分的提高类组别，并按照“分赛区普及，全国总决赛提高”的方式，将其中一个类别拓展出创意类组别。第十一届比赛的题目各组别分别如下： ●基础类包括B1光电组、B2摄像头组、B3电磁直立组、B4电轨组； ●提高类包括A1双车追逐组、A2信标越野组； ●创意类包括I1 电轨节能组。 图 1 不同组别，不同挑战度 每个组别在选用的车模、赛道识别方法、完成任务等方面存在差别，对于参赛选手不同学科知识和能力要求也不同，制作的挑战度也有较大的区别。相比较而言，
案例研讨小组分析报告 会计学（本）财务管理105班第 6 组 发言人姓名陆祖涛 本次研讨方向：会计信息质量特征、会计要素和会计恒等式 这是第一次做《基础会计学》的案例研讨，首先对我们本次案例活动的总体情况做一个简单的叙述。研讨之前，我们每个组员都认真学习了有关本次三个案例中会涉及到的知识点 及内容，对于不懂的地方会及时讨论或咨询他人。然后针对三个案例进行了分工合作，保证 每个人都分配到一定的任务。我们还利用课余时间约在图书馆互相交流意见和看法，找出不 足之处，尽量完善我们的分析。讨论过程中，每位组员都积极思考，主动发言，有时遇到观 点不太一致，还会进行激烈的争论，都想用自己的观点来打动他人，可谓“唇枪舌战”。不 过放心，我们这组是很和谐的，大家也都很团结，刚刚还在为观点不合而争的面红耳赤，私 底下又有说有笑了。对于组长分配的任务，大家都会很用心地去完成，绝不仅仅是敷衍。正 因为我们每个组员的良好配合与负责，我们的研讨也进行的特别顺利，而且效率也比其他组 高很多。 下面是对本次研讨案例的简要说明及本组成员的观点： 1、案例一:针对B公司第一个财务会计上的问题。B公司没有编制现金流量表使得该公司的财务会计报告 缺乏了会计信息质量特征中的可靠性与及时性。会计信息质量特征中的可靠性：根据《企业会计准则——基本准则》第十二条规定：“企业应当以实际发生的交易或者事项为依据进行会计确认、计量和报告，如实反映符合确认和计量要求的各项会计要素及其他相关信息，保证会计信息真实可靠，内容完整。” 会计信息质量特征中的及时性：根据《企业会计准则——基本准则》第十九条规定：“企业对于已发生的交易或者事项，应当及时进行会计确认、报告和计量，不得提前或者延后。”B公司没有编制现金流量表使得该公司的财务会计报告中的现金流量部分产生空缺，令报告内容变得不真实，不利于公司发展和他人合作。因而，B公司应根据原始凭证，按当时的现金实际流量编制现金流量表，并补充以前没有记录的部分，使得会计数据具有客观性和及时性的特征。 2、针对B公司的第二的问题。B公司在对机器设备进行折旧时，由于工厂管理不规范，无法获取确切的机 器工时数据，只能采用直线折旧法，但未对以前折旧额进行追溯调整的现象，体现了B公司在当时的会计报告缺乏谨慎性和可靠性。会计信息质量特征中的谨慎性：根据《企业会计准则——基本准则》第十八条规定：“企业对交易或者事项进行会计确认、计量和报告应当保持应有的的谨慎，不应高估资产或者低估收益、低估负责或者费用。”B公司的行为是对一些会计信息使用者不负责。在会计核算的过程中，应遵循谨慎性，对企业存在的经营风险进行合理的分析和估计，做出正确的经营决策。B公司应该采用合理的经营方法，及时获取确切的机器工时数据，并对2007年折旧额进行追溯调整，使其会计数
extern int left,w,top,h; extern HDC m_hdc; CBrush brush3(RGB(0,255,0)); CBrush brush4(RGB(255,0,0)); CBrush brush5(RGB(255,255,0)); #else #include
安装监控系统请示范文 尊敬的XX你好! 由于我公司地处-------的城郊结合部，周边有大量的流动人口，不安全因素相当的多，同时，本着对本公司的安全着想，我申请本 公司应安装监控系统。 (1)监控系统便于公安、武警、消防、新闻单位等部门处理突发 事件，便于同步进行监视和指挥调度。 (2)从20XX年4月1号开始，法院对偷拍偷录的证据予以采用，而在此以前法院是不予承认的，所以摄录像取证系统具有非常大的 实用价值。(我对贵公司的具体情况不了解，你自己把具体情况写上，再把安装监控系统的费用详细的预算出来，就像可行性报告一样， 我从这里只能写个大概，) 落款： 年月日 尊敬的街道党工委领导： 您们好，当前，学校面临的安全形势越来越严峻。经过自查，学校存在以下突出安全隐患：校园没有任何监控设备;西教学楼消防设 施年久损坏完全没法使用。省教育厅暗访组，区教育局，街道派出所，街道教育办就上述问题多次下达整改通知书。经过学校论证， 校园监控按基本满足需要设置(东、西教学楼，学生公寓楼，学生餐厅，校园)，需要监控点98个，共需资金14.4万元。西楼消防设施 更换楼内管道，维修水塔给水和出水管道工料费等共需资金11.8万元。鉴于中学当前严峻的财务状况，学校没有能力按要求进行整改，期盼领导给予资金支持，以便为学校两千余名师生创造安全，温馨 的学习、工作环境。
以上报告当否，敬请领导给予批示! 申请人： 申请日期： 尊敬的XX你好! 由于我公司地处-------的城郊结合部，周边有大量的流动人口，不安全因素相当的多，同时，本着对本公司的安全着想，我申请本 公司应安装监控系统。 (1)监控系统便于公安、武警、消防、新闻单位等部门处理突发 事件，便于同步进行监视和指挥调度。 (2)从20XX年4月1号开始，法院对偷拍偷录的证据予以采用，而在此以前法院是不予承认的，所以摄录像取证系统具有非常大的 实用价值。(我对贵公司的具体情况不了解，你自己把具体情况写上，再把安装监控系统的费用详细的预算出来，就像可行性报告一样， 我从这里只能写个大概，) 落款： 年月日 猜您感兴趣：
RT，留下一点不算成功的经验吧。 先说说个人认为要取得好成绩的两个最重要的先决条件。 1. 人，这个是大前提，对于一个好的队伍，判别标准其实很简单，就是队员3个人是玩伴关系还是领导和下属关系。前者，大家都是来玩这个智能车的，自然主观能动性就会很高，能自主学习。不会总是“等着所谓队长分配任务”。这样效率就会很高。成绩自然不会低，后者，如果“队长”个人能力很强的话，就会出现到最后只有“队长”一个人在干。其他的队员就会因为自己技术不行，渐渐退出。而不会因为自己不会而去主动的学习。如果“队长”能力一般，再没有一些强力指导老师的情况下，这样的队伍一般会悲剧掉。所以，新人在参加这个智能车比赛的时就要明确动机。参加智能车确实是来学习知识的，但不会有人真正的来教你。一切都靠自己。 2.跑道，这个是客观条件中最重要的，一条污浊、破损、不符合规则的跑道，是不可能出成绩的。我们学校的赛道就是因为当初制作和后期保养不到位，导致赛道诸多永久性污浊、破损。一开始车刚能爬的时候，问题还不明显，后来在测试让车能平滑过S弯时问题就来了，由于赛道污浊，远处的跑道在CCD看了是错误，导致S弯和普通弯看起来一样，致使S弯策略根本没有启用，当时一直到修改S弯策略，到后来调出图像来看才发现是采集的问题。至于赛道污浊破损带来的干扰要不要处理，答案是肯定的，因为就算是比赛用的跑道也会有擦不掉，补不了的地方。但处理这些问题，应该是放在车辆原先行驶策略都调试正确的情况下，再人为的加入这些干扰。这样修改程序起来就有的放矢。 下面再以个人的观点介绍一下3个组别的特点，给新人选择做一个参考。 摄像头：有点像开卷考试，能得到的东西很多，但是如何把这些东西用好就是一个学问。摄像头的关键就是如何从采集回来的图像所包含的诸多信息中，选出一些高效方便的信息来控制车辆。至于控制策略，个人觉得一个能根据不同赛道类型而变化比例系数的比例控制器就能很好的满足控制需要。 光电组：想象起来很容易，其实很累的一个组，原理最简单，但是为了能有30CM以上的前瞻，和比较连续的偏差变化，就要下大功夫，先不说别的，让你装15个激光管，而且要保证不焊烧并要把光点打在一条线上，就是很繁琐的事情。总得来说，光电组拼的就是电路和传感器结构。不过对于看客来说，光电组是最好“看”的组，一排壮观的激光加上摆头的机械~ 电磁组：听起来有点复杂，其实比前两个组都轻松的组，电磁组又可分为数字和模拟两个类别。数字传感器就是和光电一样弄一排的传感器，看看哪个传感器接收到的信号最强以判断中线位置。模拟的就是比较两个传感器之间信号强度的差值来判断。电磁组好处就是不容易受到干扰，比赛上也见的，电磁车跑完的成功率是很高的，而且很容易判别起跑线。基本不用懂脑筋。而且如果选用是模拟传感器的话，能得到比较平滑的控制。 先说这些，想到再继续 关于摇头激光车的一点个人理解：为什么光电的车，要多花一个舵机去让传感器摇头呢？因为。为了能获得赛道上一个比较宽范围的信息，就必须把传感器做的很长。这样的后果 就是重量。折中的办法就是摇头，通过摇头，可以使一个小尺寸的传感器检测到大范围 DEMOK工作室淘宝小店
【案例+分析】无领导小组讨论经典案例及分析 背景材料：2002年5月17日，有一架飞机在沙漠中发生意外，你和一部分的生还者，面临生死存亡的选择……事发在当天上午10点，飞机要在位于美国西南部的沙漠紧急著陆。著陆时，机师和副机师意外身亡，余下你和一群人幸运的没有受伤。出事前，机师无法通知任何人有关飞机的位置。不过从指示器知道距离起飞的城市120公里；而距离最近的城镇，是西北偏北100公里，该处有个矿场。该处除仙人掌外，全是荒芜的沙漠，地势平坦。失事前，天气报告气温达华氏108度。你穿著简便：短袖恤衫、长裤、短袜和皮鞋。口袋中有十多元的辅币、五百多元纸币、香烟一包、打火机和原子笔各一支。请你将这些物品按照对生存的重要性进行排序，并说明理由。 你可以在以下物品做出选择： §0.45口径**** §大砍刀 §每人4公升水 §薄纱布 §当地航空图 §化妆镜 §太阳眼镜 §塑料雨衣 §降落伞 §每人伏尔加酒4公升 §指南针 §长外套 §食盐片一瓶（1000克） §《沙漠可以食用动物》的书 §手电筒 专家的答案 在第二次世界大战期间，一位专家曾在撒哈拉沙漠工作，研究在沙漠求生的问题。 他搜集了无数事件和生还者的资料，给出以下答案，并详细解释其理由: 1 化妆镜在各项物品中，镜子是获救的关键。在白天用来表示你的位置，是最快和最有效的工具。镜子在太阳光下，可產生相当与五到七万支烛光；如反射太阳光线，在地平线另一端也可看到。如没有其他物品，只有一面镜子，你也有80%获救的机会。 2 每人外套一件如失事的位置被获悉，在拯救队未到前，便要设法减低体内水分的散发。人体内有40%是水分，流汗和呼吸会使水分消失，保持镇定可减低脱水的速度。穿上外套能减低皮肤表面的水分散发，假如没有外套，维持生命的时间便减少一天。 3 每人4公升清水如有上述（1）、（2）两项物品，可生存三日。水有助减低身体内脱水的速度，口渴时，最好喝水，使头脑清醒。尤其是在第一天，要制造遮蔽的地方。当身体开始脱水时，喝水也没有多大效用。 4 手电筒（4个电池大小）在晚上，手电筒是最快和最可靠的发讯号工具。有化妆镜和手电筒，24小时都可以发出信号。电筒也有其他用途：日间可用电筒的反光镜和玻璃做信号及点火引燃之用；装电池的部分可用来挖掘或盛水。 5 降落伞（红色和白色）可用做遮荫和发信号，用仙人掌做营桿，降落伞做营顶，可降低
小组合作学习案例分析 合作学习是目前世界上许多国家都普遍采用的一种富有创意和实效的教学理论与策略体系，我国是在20世纪80年代末、90年代初开始出现合作学习的研究与实验，并取得了较好的效果。《国务院关于基础教育改革与发展的决定》中专门提及合作学习，指出：“鼓励合作学习，促进学生之间的相互交流、共同发展，促进师生教学相长。”由此可见国家决策部门对合作学习的重视。近年来，我国一些地方学校改革课堂教学，也对小组合作学习进行了应用与研究。国内外的研究和实践，都验证了小组合作学习作为课堂教学常规组织形式在提高学习效果方面的有效性。我结合新课程实施过程中的亲身体验，从多个实施方面对小组合作的案例进行分析 案例一： 在一次课堂教学中提出这样一个问题：“如何评价李世民？请同学们讨论一下”。课堂上学生组成小组形式进行讨论，热闹非凡，但细细观察时我发现，每个组中会有一、两个学生主导着讨论，频频发表自己的意见；其他学生要么在听，要么根本就不参与进去，而是自己看书，自觉不自觉地成了陪衬。讨论停止后，老师提出“那位同学起来发表一下见解？”起来回答问题的也是学习能力强、表现欲望较强的某几个学生，当学生没有回答全面时，教师为了节约时间，直接将答案说出，整个班级大部分学生并没有完全参与进去。 分析： 这是一种所谓的“包场”现象，即在合作学习中，全员参与性不够，往往让小组优秀者包揽全场，代替其他成员的意见。而成绩不好、腼腆拘谨、性格内向的学生成了“看客”。他们常常得不到独立思考的机会，而直接从参与活跃的学生中获得信息。这样就挫伤了整个小组的学习积极性，使参与流于形式，不能真正发挥每个学生的主体作用，导致学习成绩两极分化严重，这与小组合作学习的初衷是相违背的。造成此种情况的主要原因是教师只关心小组学习结果，不关注学习过程和个体的学习情况。 造成这种现象的还有一种原因就是活动小组的划分不合理。学习小组的编排太随意，一般是按照座位随意组成，没有充分考虑学生与学生之间的互补性，往往会出现单纯的“优秀
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：北京邮电大学 队伍名称：北邮摄像头一队 参赛队员：何映材 邬仲钧 刘涛 带队教师：高荔
技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：何映材 邬仲钧 刘涛 带队教师签名： 日期：
目录 第一章设计概览 (4) 1 设计概述 (4) 1.1 整车设计思路 (4) 1.2 车模整体造型 (4) 图1.2车模整体造型 (5) 第二章硬件设计 (6) 2 硬件设计 (6) 2.1 机械结构 (6) 2.1.1舵机改装 (6) 2.1.2电池固定 (6) 2.1.3电机定位 (7) 2.1.4底盘固定 (7) 2.1.5差速调节 (7) 2.2 硬件电路 (7) 2.2.1电源设计 (7) 2.2.2电池电压检测模块 (8) 2.2.3驱动电路设计 (9) 2.3 摄像头选型 (9) 第三章系统软件设计 (10) 3 软件设计 (10) 3.1 程序整体设计 (10) 3.2 图像提取与处理 (11) 3.3 控制策略 (13) 3.3.1整体控制 (13) 3.3.2PID算法的引入与改进 (13) 3.3.3增量式or位置式 (15) 第四章调试工具 (16) 4 调试工具 (16) 第五章总结 (17) 5 总结 (17) 第六章车模参数 (18) 6 车模规格 (18) 参考文献 (18) 附录 (19)
监控安装申请报告 This manuscript was revised by the office on December 22, 2012
安装监控系统的必要性报告 一、引言 当前随着城市化的不断推进，城镇居民住宅小区大量兴建，改善了城镇居民的居住条件。但由于新建小区地域广、面积大，高度密集，住户成份复杂，安全防范设施不完善，已成为城市刑事案件的高发部位。 居民小区安全防范工作事关社会和谐安宁，而居民小区是入室盗窃、诈骗、故意伤害等违法犯罪行为多发的地方。加强城镇居民小区安全技术防范系统，特别是视频监控系统的建设，对于提高居民小区安全防范能力，保护人民群众生命财产安全，推进平安城市建设具有十分重要的意义。 二、视频监控系统在居民小区中的犯罪预防和发现功能 1.威慑违法犯罪分子。视频监控探头可以对监控区域进行全方位扫描和小范围监视，在监视区域内不受时间、空间和天气的影响，对案件高发区进行治安巡查，及时掌握监控区域内的情况。居民小区中，在视频监控覆盖的区域，被拍摄到的人或物都会通过视频监控系统储存到电脑之中，一旦有人在视频监控范围内进行违法犯罪，那么无论他将证据掩藏的多么好，他的行为都会有迹可循，这在无形中为企图进行违法犯罪活动的犯罪分子增加了犯罪和风险。
2.有利于建立快速反应机制。运用视频监控，我们能够及时发现警情，有效掌握社会治安动态，实现视频监控系统与应急处置力量的有机结合。2014年12月20日，北京市公安局海淀分局西山派出所就依靠视频监控破获了一起入室盗窃未遂案件。2015年12月20日凌晨2时许，西山派出所民警在居民小区附近例行巡逻时，所内的监控室发现三名男子在居民小区内的一所超市附近东张西望，行迹可疑。民警快速反应，前往现场，发现这三名男子已进入超市正在行窃，遂对三名男子进行抓捕，从而成功避免了一起入室盗窃既遂案件的发生，保护了公民的人身财产安全。 3.重现犯罪现场，提供犯罪证据与线索。通过视频监控的合理运用，我们可以利用事后调取监控视频的方式寻找线索。视频监控系统，一方面可以对实时发现的可疑情况进行跟踪拉近拍摄和录像固定，清晰得记录车辆特征和嫌疑人的体貌特征。另一方面可以通过倒查的方式，调取案发地点相关区域和犯罪嫌疑人可能来往的路线的视频监控，发现犯罪线索，获取相关证据，追踪犯罪轨迹，锁定目标，为破案提供正确的方向。2012年的2月，北京市朝阳区发生一起抢劫杀人案件，犯罪人在实施犯罪后穿过被害人所居住的社区逃跑。警方通过调取社区内的所有监控视频，发现了犯罪人的逃跑路线，并进行追踪，最终在某网吧的监控视频中获取了犯罪人清晰的面部和体貌特征，由此锁定并抓获了犯罪嫌疑人。 三、视频监控系统在当前我国居民小区中的功能发挥情况
《内部控制与风险管理》小组报告 报告标题：从猛虎伤人事件对北京八达岭野生动物园风险管理的分析 学生姓名：马晓煜范瑶嘉周罗琳陈玲李梦佳赵亚楠 学号：1407050103 1406010244 1406060116 1408020137 1408020123 1407010124 建议加分：10 10 10 组号：19 课程编号：B0800280 课堂号：1号课堂 任课教师：冉明东 2016年10月10日
从猛虎伤人事件对北京八达岭动物园风险管理的分析 【摘要】 2016年7月北京八达岭野生动物园发生的猛虎伤人事件引起了社会各界的广泛关注，同时也引起了笔者对于野生动物园风险管理的深思。本文主要探讨了北京八达岭野生动物园存在着哪些风险，风险管理方面有何缺失，并对风险进行全面分析，从而寻求合理的风险应对方法。 【关键词】野生动物园;猛虎伤人; 风险管理 一、引言 北京八达岭野生动物世界，中国最大的山地野生动物园，是一家依山而建的大型自然生态公园，占地面积6000亩，动物园拥有百余种近万头野生动物，是集动物观赏，救助繁育，休闲度假，科普教育，公益环保为一体的生态旅游公园。 2016年7月23日，在八达岭野生动物园内，一名女子在自驾游行驶至猛兽区的东北虎园过程中，突然下车，当即就遭到躲藏在附近的老虎的攻击。随后一名年长的女性跑下车来营救，结果被另外一只老虎当场咬死。 这一起事件，引发了社会极大的关注，特别是对野生动物园的安全管理责任的争议。 尽管当事人负有较大的责任，但是假设游园过程中发生突发情况，例如车内起火，导致车上的人不得不下车时，也同样会面临遭到动物攻击的危险，那么这样的情况下发生事故的责任又该如何划分？因此，我们小组认为野生动物园的风险管理的确是存在缺陷的，笔者就将从这个角度分析其在风险管理上存在的问题以及解决措施。 二、研究过程 （一）目标设定 野生动物园的目标应该是以保护野生动物为企业宗旨，以“游客至上，服务第一”为服务理念，引发人们热爱自然、热爱动物的情趣，培养人们关爱自然、保护动物的意识，营造人与自然相融、人与动物和谐相处的乐园，给人们提供接近自然、了解动物的良好机会。概括而言就是：以人为本；以动物为本；促进人与动物、人与环境的和谐相处；创造效益。 （二）风险识别 在实现目标的过程中，野生动物园面临着诸多的风险，结合风险管理相关知识和现实情况，可简要概括为主要的安全风险和次要的市场风险。 1、安全风险 （1）游客的人身安全 基于保障动物福利和带给游客真实的游园体验这两方面的考虑，野生动物园给野生动物提供真实的自然生存环境，放养在野外的野生动物，完全可以自由活动，狩猎捕食，繁殖生育都是最自然的状态，使得游客与动物能更近距离接触。但是由于野生动物不像一般动物园里的动物被关在笼子里，一旦受到刺激或者面临突发状况而失控，就会酿成动物之间的搏杀，
2020年申请安装办公楼监控的申请书范文安防监控的存在，无疑是给人们的生活装上了一只只"天眼"，达成"人在做，天在看"的目的，使得所有作案者都无处逃匿。今天为大家带来20xx年申请安装办公楼监控的申请书范文，大家快快去申请一下保障自己的安全! 20xx年申请安装办公楼监控的申请书范文 街道党工委、办事处： 为贯彻落实市委、市政府关于建设"平安**"的重大决策精神，加强社区安全防范工作，创建平安社区，及时发现和处置突发性治安事件，预防和减少辖区盗窃案件的发生，保障人民群众财产及人身安全。切实提升"一感两度两率"。近期，**社区盗窃案件频发，六月份社区当月盗窃案件发案数超过了前三年刑事发案数的平均值的20%以上。被评定为红色预警。社区居民强烈要求安装视频监控系统，为此，特申请街办在**社区的安全防范重点部位，安装电子报警设施与视频监控系统，形成人防、技防相结合的管控模式，以提高社区的动态治安防控能力。 经估算，共需一次性投入经费约7.5万元，以上经费望街办给予解决。 以上请示妥否，请批复。 **街办综治办 20XX年7月 20xx年申请安装办公楼监控范文
@@@社区居委会： 我物业公司自去年入驻@@@@小区后，经过一年多的辛苦付出，小区卫生和管理秩序比以住有较大改善，目前小区物业费征收率基本达到70%以上，但仍有部分业主因车辆受损及刮擦事故对小区物业管理存在不满，目前我小区监控平台不在本小区内，调取和使用极不方便。 为贯彻落实各级党委、政府关于建设"平安小区"的相关精神，加强小区安全防范工作，创建安全文明小区，及时发现和处置小区的突发性治安事件;预防和减少小区盗窃案件的发生，保障小区业主的人身、财产安全，保障小区安全管理秩序，经我公司充分调查研究，并与小区业委会沟通协商，准备在小区内新建小区监控室一间，地址选在小区内高层二次加压水泵旁，并将小区所有监控设施系统平台移至新建监控室内，形成人防、技防相结合的安全管控模式，以提高小区的动态治安防控能力。新建小区监控室费用由我公司和小区业委会协调解决，费用自筹。 以上请示当否，请批复。 XX XXXX年XX月XX日 20xx年申请安装办公楼监控的申请书怎么写 江东区人民政府： 为贯彻落实区委、区政府关于建设"平安江东"的重大决策精神，根据东胜辖区老小区散而小、日常安保管理难、治安状况差的实际，
第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛光电组技术报告 学校：中北大学 伍名称：ARES 赛队员：贺彦兴 王志强 雷鸿 队教师：闫晓燕甄国涌
关于技术报告和研究论文使用授权的说明书本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：2014-09-15日
摘要 本文介绍了第九届“飞思卡尔杯全国大学生智能车大赛光电组中北大学参赛队伍整个系统核心采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128MAA ，利用TSL1401线性CCD 对赛道的行扫描采集信息来引导智能小车的前进方向。机械系统设计包括前轮定位、方向转角调整，重心设计器件布局设计等。硬件系统设计包括线性CCD传感器安装调整，电机驱动电路，电源管理等模块的设计。软件上以经典的PID算法为主，辅以小规Bang-Bang 算法来控制智能车的转向和速度。在智能车系统设计开发过程中使用Altium Designer设计制作pcb电路板，CodeWarriorIDE作为软件开发平台，Nokia5110屏用来显示各实时参数信息并利用蓝牙通信模块和串口模块辅 助调试。关键字：智能车摄像头控制器算法。
目录 1绪论 (1) 1.1 竞赛背景 (1) 1.2国内外智能车辆发展状况 (1) 1.3 智能车大赛简介 (2) 1.4 第九届比赛规则简介 (2) 2智能车系统设计总述 (2) 2.1机械系统概述 (3) 2.2硬件系统概述 (5) 2.3软件系统概述 (6) 3智能车机械系统设计 (7) 3.1智能车的整体结构 (7) 3.2前轮定位 (7) 3.3智能车后轮减速齿轮机构调整 (8) 3.4传感器的安装 (8) 4智能车硬件系统设计 (8) 4.1XS128芯片介绍 (8) 4.2传感器板设计 (8) 4.2.1电磁传感器方案选择 (8) 4.2.2电源管理模 (9) 4.2.3电机驱动模块 (10) 4.2.4编码器 (11) 5智能车软件系统设 (11) 5.1程序概述 (11) 5.2采集传感器信息及处理 (11) 5.3计算赛道信息 (13) 5.4转向控制策略 (17) 5.5速度控制策略 (19) 6总结 (19)
小组工作 一、案例背景 北京市第一社会福利院(以下简称"一福")成立于1988年，是一家市属养老福利机构。"一福"集颐养、护理、康复、医疗于一体，是一家综合性的大型养老机构，目前收住近500位老年人。全院分为"四区一部"，即颐养区、生活照料区、养护区、医疗区和门诊部，各区都配备24小时的值班护士，为老人们提供全天候的周到服务。在提供服务的过程中，护士们的工作最为辛苦和琐碎，她们都是20多岁的女孩子，为80多岁的老年人提供服务本来就不是一件易事，而长期为老人服务更是增加了她们心理的疲惫和职业的倦怠。因此，社会工作者决定针对该院的年轻护士开展一次减压小组活动。 二、案例分析 社会工作者采用焦点小组访谈和问卷调查两种形式对小组需求进行分析。从焦点小组访谈中发现:一是服务对象有许多工作和生活上的压力需要释放、需要解决，她们想从小组活动中学到一些方法，用来减轻目前的压力、并在一定程度上解决一些问题。二是她们对自我的评价并不是很高，尤其对于“我是护士”这样一个概念并不是非常认同，对自我及未来发展并不是很了解，只是很担心眼前的工作问题，
但又不知如何解决。三是服务对象从来没有接触过社工小组活动，对社工小组几乎没有认识。根据访谈内容分析:她们由于工作内容相近，故存在较多共同的问题，适合进行小组的学习辅导；由于小组的定位是认知发展性质的，所以能改善她们看问题的角度和处世的信念，达到缓解压力、提高情绪的目标；小组采取自愿原则，所以来参加小组的护士没有特别的工作任务都能保证出勤；因为本小组要处理压力和情绪的问题，所以选取具有共同压力源和情绪困扰的人参加。因此，本次只选择部分压力源基本一直的护士参加。 从《工作疲馈感量表》的调查结果分析：服务对象需要在小组中解决的问题题包括:处理负面的工作情绪，与工作对象和谐相处，减少工作挫败感，提高有效处理工作对象问题的能力，提高冷静处理工作中面临的情绪困扰问题。从《情绪健康量表》的调查结果分析:服务对象在参加小组前一段时间的情绪比较好。 预估问题包括五个方面，分别是:护理专业及工作方面的问题，工作量及时间分配问题，工作环境及资源方面的问题，病人护理方面的问题，管理及人际关系方面的问题。 三、服务计划 (一)小组名称 微笑天使一一北京市第一社会福利院科区护士压力与情绪管理小组。
病理生理学“金鱼缸”案例分析姓名学号备注 刘化一2012515146 组长，负责查找筛选文献，总结讨论结果，写案例分 析报告，修改PPT 高黔南2012515168 查找文献，讨论记录，制作PPT 王梦瑜2012515166 查找文献，分析案例，制作PPT 马忠山2012515139 查找文献，案例分析，制作PPT 王柳2012515152 查找文献，讨论，制作PPT 淦媛媛2012515186 查找文献，讨论，制作PPT
案例分析报告正文 此患者按照病因分为过敏性休克，按照始动环节分应为血管源性休克。其发病的始动环节为青霉素过敏引起的血管床容量增加。 29月患者入院诊断：小儿支气管肺炎。入院评估：平素体健，询问其母及患儿均无药物过敏史，遵医嘱作青霉素皮试阴性。虽皮试结果为阴性，无药物过敏史，但青霉素皮试阴性,在连续使用青霉素的过程中,亦同样可以发生过敏性休克。]1[ 这里有一个阈值的问题，即应用青霉素引起过敏反应的最大量。每个人的阈值不是完全相同的：有的人在接受常规皮试剂量每毫升含青霉素200单位后即可诱发过敏反应，皮试20分钟观察结果为阳性；而有些人由于诱发青霉素过敏的阈值较高，在做常规青霉素皮试时结果是阴性，但在接受几十万或几百万单位青霉素治疗后可产生过敏反应]2[。本案例予以青霉素160万U+0.9%NS 50 ml静滴，每分钟18滴，极可能发生青霉素过敏。10min后患儿出现呕吐为胃内容物，面色苍白，口唇发绀，烦躁。说明已经发生了休克。正确做法应静脉点滴青霉素缓慢滴注，停止滴注观察10-20分钟，无不良反应时再进行滴注。 青霉素过敏，小血管扩张，并伴随着血管活性物质或者其他（组胺等）物质释放，微小血管开放，血管床容量明显增加，大量血液瘀滞在扩张的小血管内，有效循环血量减少，微循环障碍，灌而少流，灌大于流，大量血液经动-静脉短路直接到达静脉，组织缺血缺氧。 由于微小血管扩张、开放，血压降低，刺激交感-肾上腺髓质系统兴奋，儿茶酚胺类物质增多，中枢神经系统兴奋，烦躁；皮肤小血管收缩，面色苍白。微循环淤血，脱氧血红蛋白增多，口唇发绀。血液瘀滞缺氧，无氧酵解增强，乳酸堆积， 呼出过多，可能诱发呼吸性碱中毒。在可能诱发代谢性酸中毒；呼吸加快，CO 2 实际临床中，应给予监测。 患儿临床表现以及治疗过程结果显示，微循环并没有出现不灌不流的地步，不应为衰竭期。青霉素过敏，微小血管扩张、开放，血管床容量增加，直接出现微循环灌而少流的情况，故也不应为微循环缺血期，应该为微循环淤血期。 病因学治疗：1.立即停药，给予抗过敏药物对抗。2.给予其他抗生素，清除感染细菌。 发病学治疗：1.补充循环血量。过敏性休克导致血管通透性增加，血液外渗。微循环淤血，有效循环血量减少，应给予及时补充，补充同时观察静脉压充盈程度、
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 学校： 队伍名称： 参赛队员： 带队教师：
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期： 摘要 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，
汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。本文以第六届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统的机械及硬软件结构和开发流程。 机械硬件方面，采用组委会规定的标准 A 车模，以飞思卡尔半导体公司生产的80管脚16 位单片机MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。 软件方面，我们在CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量式PD 算法控制舵机，使用位置式PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主行驶的目的。 另外文章对滤波去噪算法，黑线提取算法，起止线识别等也进行了介绍。 关键字：智能车摄像头图像处理简单算法闭环控制无线调试 第一章引言 飞思卡尔公司作为全球最大的汽车电子半导体供应商，一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。飞思卡尔公司在汽车电子的半导体器件市场拥有领先的地位并不断赢得客户的
第十届全国大学生“飞思卡尔”杯华 北赛 智能汽车竞赛 技术报告 目录 目录 (11) 第一章方案设计 (11) 1.1系统总体方案的选定 (11) 1.2系统总体方案的设计 (11) 1.3 小结 (22) 第二章智能汽车机械结构调整与优化 (33) 2.1智能汽车车体机械建模 (33) 2.2 智能汽车传感器的安装 (44) 2.2.1速度传感器的安装 (44) 1 / 26
2.2.2 线形CCD的安装 (55) 2.2.3车模倾角传感器 (55) 2.3重心高度调整 (55) 2.3.1 电路板的安装 (66) 2.3.2 电池安放 (66) 2.4 其他机械结构的调整 (66) 2.5 小结 (66) 第三章智能汽车硬件电路设计 (77) 3.1主控板设计 (77) 3.1.1电源管理模块 (77) 3.1.2 电机驱动模块 (88) 3.1.3 接口模块 (99) 3.2智能汽车传感器 (1010) 3.2.1 线性CCD传感器 (1010) 3.2.2 陀螺仪 (1010) 3.2.3 加速度传感器 ............................ 错误!未定义书签。错误!未定义书签。 3.2.3 编码器 (1111) 3.3 键盘，数码管....................................... 错误!未定义书签。错误!未定义书签。 3.4液晶屏 (1212) 3.5 小结 (1212) 第四章智能汽车控制软件设计 (1313) 4.1线性CCD传感器路径精确识别技术 (1313) 4.1.1新型传感器路径识别状态分析 (1414)