最高效的四旋翼无人机 数据采集建模 CKBOOD was revised in the early morning of December 17, 2020.
最高效的四旋翼无人机数据采集建模 一、简介 近年来，微小型四翼无人机已经成为了无人飞行器研究领域的一个热点。它结构简单、机动性强、便于维护，能够在空中悬停、垂直起飞和降落。在军用和民用方面具有较大的潜在应用价值，国内外许多研究单位纷纷致力于四旋翼无人机飞行控制的架构设计与飞行控制研究，以实现四旋翼无人机的自主飞行。机载传感器系统是四旋翼无人机飞行控制系统的重要组成部分，它为机载控制系统提供可靠的飞行状态信息，是实现四旋翼无人机自主飞行的重要设备。 现在无人机应用最广的是倾斜摄影技术优势或者说最吸引用户的，就是利用倾斜摄影技术可以全自动、高效率、高精度、高精细的构建地表全要素三维模型。 二、四旋翼无人机特点 1、机动性能灵活，低空性能出色。能在城市、森林等复杂环境下完成各种任务。可完成空中悬停监视侦查。实现对动力要地低，能在狭小空间穿行，能垂直起降，对起降环境要求低。 2、对动力要求较小，产生的噪音低，隐蔽性能高，安全性能出色。四旋翼无人机采用四个马达提供动力，可使飞行更加稳定和精确。 3、结构简单，运行、控制原理相对容易掌握。 4、成本较低，零件容易更换，维护方便。
三、飞行软件 目前无人机种类繁多，针对无人机开发的飞控软件也有很多，目前比较好用的是DJI GS Pro、DJI GO4、Litchi Vue、Pix4d等。 四、数据采集，使用DJI GS pro 1、打开DJI GS pro软件，点击新建任务 2、点击测绘航拍区域模式 3、点击地图选点（飞行定点比较耗飞机电量，无特殊情况建议不使用） 4、点击屏幕就会出现一个航测区域，手动拖拽四个定点可以改变航测的面积和形状，同时也可以手动增加拐点，让航测面积更加的灵活多样。并且在右边的菜单栏里选择好对应的云台相机；设置好任务的高度，任务的高度和拍摄的清晰度，成图的分辨率有很大的关系；大面积的时候尽量选择等时间拍照，因为能上传的航点是有限的。 5、点击进入右侧菜单的高级选项之中，重新设置一下航测的重叠了，一般航向和旁向重叠率是700%和70%（最好不要低于70%）；设置好云台俯仰角，正射影像图一般为-90°，拍摄3D立体时一般为-45°；设置好返航高度，确保返航时不会碰撞到障碍物。 6、点击右上角飞机左边更多选项，点击高级设置（地图优化限中国大陆地区使用打开）；这点也是最关键的一点，这时候一定要点开中国大陆这个选项，不然飞行器的位置是偏移的。会导致航测任务区域整体偏移，有一部分任务没有拍摄到。
巧抓文眼读课文 泉眼找准了，凿下去便会有清泉喷涌；文眼抓准了，掘下去自然也会有激情勃发。所谓文眼，就是最能激发学生情感的词句，是文章艺术构思的凝聚点，文眼或是课题，或是文中反复出现的某个词，或是文中的一句话，能牵一发而动全文，有制约全文的作用。抓住了这样的词句，通过教师的启发、引导，学生的感悟、想象，才能使学生的情感和语言文字的内在情感水乳交融。因此，文眼也是阅读教学之眼，在阅读教学中引导学生研读课文时抓住文眼，就等于抓住了理解全文的钥匙。文眼的表现形式有字词型、语句型、段落型。下面我们就以人教课标版小学四年级语文课本中的几篇文章为例，说明如何通过抓文眼来读懂课文。 文眼在文章中的位置不同，则文章的叙述方式也不同。文眼在前，文章后面内容必须顾及到，如《白鹅》开头段中的“好一个高傲的动物”一句总领全文，是篇首“点眼”，下面五个自然段分别从叫声、步态和吃相三个方面来表现白鹅高傲的个性，从中我们可以看出作者对白鹅的喜爱之情。文眼在中，则前注之，后顾之，如《秦兵马俑》第三自然段“兵马俑不仅规模宏大，而且类型众多，个性鲜明”，这句既是对前面第二自然段介绍兵马俑规模宏大的概述，又是对后面五个自然段将介绍兵马俑类型众多、个性鲜明的导语，
起承上启下的作用。文眼在后，则前必注之，如《乡下人家》的最后一个自然段“乡下人家，不论什么时候，不论什么季节，都有一道独特、迷人的风景”，前面内容就都紧紧围绕乡下人家“独特、迷人”的特点从不同时间、不同季节进行具体的介绍，组成一个有机整体，突出课文要表现的中心。 巧抓文眼进行教学，可以治繁从简，制杂从约，达到事半功倍的效果。 一.从标题中找文眼 很多课文的课题其实就是文章的眼睛、窗户，更像隐藏在树叶丛中的瓜果。只要顺着“文眼”这根藤去搜索，一定能摘到丰硕的果实。文章的题眼，学生可以通过它“窥一斑而见全豹”。从文章的题眼切入设计教学，可以准确地把握住课文的主要内容和主旨，从而以此为主线展开语文能力的训练和优美语言的感染。如在教《黄河是怎样变化的》一课时，可以从题眼“变化”切入，引导学生讨论：黄河发生了哪些变化？为什么会发生这些变化？使学生明确文章主要是写：黄河的变化及其原因。这样，学生就有了探究课文的欲望，接下去的教学就水到渠成了。又如我在教《爬山虎的脚》时，觉得这篇课文的文眼就是“脚”。上课时，我问学生：“脚大家太熟悉不过了，谁有脚？”学生说：“人有脚。”“还有一些动物也有脚。”我又问：“你能画出人或者某些动物的脚印来吗？请上台来画画。”有的画了人的脚印，有的
概述 无人机作为空中机器人，在军事上可用与侦查、监视等，在民用上可用于大地测量、摇感等，主要希望能获得高分辨率、能描述物体集合形态的二位或三维图像，但是高分辨率图像数据量相当大，而且随着地面分辨率提高，需要传输的图像数据量呈几何级数增长，数据码数率也迅速增长，因此，图像的高速传输已经成为制约无人机应用的重要问题。 北京欧远致科技有限公司，通过自行研发成产而成的无人机无线视频通信传输系统，该系统采用先进的COFDM（信道编码的正交频分复用）全数字调制解调技术及MPEG2/MPEG4数字压缩编码技术，其多载波等技术特点，抗多径能力强，具备“非视距”、“绕射”传输特点和良好穿透能力，能够满足无人机无线通信任务。 客户需求：采用COFDM调制方式功率控制在500mw-1w、距离能够满足3km 整机重量不超过500g、输出接口采用AV / BNC 频率选定在公安频率（336-344MHz）并可宽限到300-800MHz，带宽可调视频压缩格式为H.264或MPEG-2/4 支持高速移动，移动速度>70km/h 延时< 200ms 设计特点 A.体积小巧：发射机体积小巧，重量轻，能够减少无人机承载压力，有易于无人机 空中任务完成。 B.可靠性高：系统采用先进的COFDM调制技术，抗干扰能力非常强，同时采用256 位AES加密技术，能够有效的防止干扰和窃听。 C.易用性强：采用高科技手段，进行智能化设计，尽量减少系统操作的复杂性，并 作到系统工作稳定可靠，维护简单。 D.传输距离远：系统功率控制在1W以内，利用无人机飞行高度，能够保障传输距 离在3公里以上，同时系统有较强的绕射能力和穿透能力，能够应对建筑物阻挡问题。 E.传输图像清晰：系统采用最新H.264/MPEG-2/4压缩方式，所传视频能够达到D1 效果，使无人机所拍的图像清晰展现至用户面前。 方案设计 根据用户需求本方案设计效果图如下; 用户需求本方案设计
2012.11 语 文学刊○蔡维君 （宁夏育才中学，宁夏银川７５００２１） 高中语文教学课眼设置例谈 ———以《烛之武退秦师》为例 ［作者简介］蔡维君，宁夏育才中学教师。 [摘要]在高中语文教学中， 课眼的设置越来越多地受到人们的关注，课眼设置的巧妙与否，可以直接看出教师对教材把握的深浅，也影响着学生对文章的理解。一个准确而巧妙的课眼，既是一节课的切入点，更是一节课的点睛之笔。 笔者以《烛之武退秦师》一文课眼的设置为例，详细阐述了课眼教学中课眼的选择、运用及其作用等，为进一步研究高中语文课眼教学奠定了基础。 [关键词]课眼；高中语文；教学设计中图分类号： H 193文献标识码：A 文章编号：1672-8610（2012） 11-0142-01在高中语文教学实践中，人们发现一堂好的语文课应该围绕一个“点”来展开，这个“点”就像是这节课的眼睛，既让人眼前一亮，又让人嚼之有味。正如文有“文眼”一样，课也有“课眼”。因此，笔者认为评判一节好课的标准里，应该加上“课眼抓得准不准、巧不巧”这个标准。 那么什么是“课眼”呢？高中语文教师基本上形成了共识：所谓课眼，就是在把握文脉基础上提炼出来的能够建构有序的课堂教学内容的主题词，它也许不是课文的重点、难点，却是咽喉要冲，是一节课必不可少的环节，是揭示全文之旨的关键。 课眼不完全与“文眼”“诗眼”划等号，同时，课眼也不同于课文的重点与难点。课眼的设置，可以是一个重点词、中心句、课后题，也可以是课文中某个特有的语言现象。那么，如何确定一节课的课眼呢？根据已有研究者的研究，一般有以下几种情况：一是以“文眼”“诗眼”以及课文的中心句、主旨句和线索句设置“课眼”，如《雨霖铃》中“多情自古伤离别”；二是以情感的聚焦点为“课眼”，如《项脊轩志》中“然予居于此，多可喜，亦多可悲”；三是以情节线索设课眼，如汤学春小说《伞》以“伞”为课眼。 但是上述分类并不能概括所有文章，以《烛之武退秦师》为例，有人认为“退”是课眼，理由是“退”是线索，围绕“退”可以把文章的情节理出来———为什么“退”秦师，怎样“退”秦师，“退”秦师的结果如何，这样看起来文章的脉络很清晰，把“退”字作为课眼进行教学设计不是不可以，但失之浅显。围绕“退”只能讲清楚情节却无法深入文章，也无法看到“退”背后深层的利益关系。 所以笔者认为，应该把“利”作为课眼进行教学设计。首先，从秦晋围郑的原因来看。秦晋围郑表面的理由是“郑无礼于晋，且贰于楚也”，但实际上是因为利益，晋围郑的原因是在晋楚之战中，郑依附楚国，损坏了晋国的利益；秦国似乎因为秦晋之好的传统友谊而唯晋国马首是瞻，也来围攻郑国，但实际上秦国也是想在这场不义之战中讨点好处的，这从后来烛之武说退秦师就能看出来。所以说秦晋围郑的原因首先是利益，把“利”作为课眼设计，就准确抓住了文章的主旨。 其次，从郑伯说服烛之武去见秦君来看。烛之武先是推辞说“臣之壮也，犹不如人；今老矣，无能为也已”，烛之武是有理由发这样的牢骚的，年过七十，还在做圉正（养马的长官），这对一个有才能的人来说是何其不公。现在才想起来用他，怎么说也是郑伯有愧于烛之武的。所以郑伯先向烛之武承认错误，之后说了一句很重要的话———“然郑亡，子亦有不利焉”，烛之武于是“许之”。因为郑亡对烛之武也是“不利”的，所以烛之武答应了郑伯。郑伯也是围绕 “利”来说服烛之武的。再次，从烛之武说退秦师来看。烛之武在向秦示弱后，直接对秦君说“若亡郑而有益于君，敢以烦执事”，意思是说如果灭亡郑国对您有好处的话，怎敢拿这件事情来麻烦您。言外之意是我自己就投降您得了，不劳您动手。从这里可以看出，烛之武要围绕亡郑对秦不利来展开说服。果然接着烛之武分析了亡郑对秦的不利，一是“越国以鄙远，君知其难也”；二是“亡郑以陪邻，邻之厚，君之薄也”。烛之武进一步分析了保存郑国对秦国有利的理由： “舍郑以为东道主，行李之往来，共其乏困。”最后烛之武分析了晋对秦的不利，一是晋国 教材教法 １４２
巧抓文眼切入课文 泉眼找准了，凿下去便会有清泉喷涌；文眼抓准了，掘下去自然也会有激情勃发。所谓文眼，就是最能激发学生情感的词句，是文章艺术构思的凝聚点，文眼或是课题或是文中反复出现的某个词或是文中的一句话，能牵一发而动全文，有制约全文的作用。抓住了这样的词句，通过教师的启发、引导，学生的感悟、想象，才能使学生的情感和语言文字的内在情感水乳交融。所以，文眼也是阅读教学之眼，在阅读教学中引导学生研读课文时抓住文眼，就等于抓住了理解全文的钥匙。文眼的表现形式有字词型、语句型、段落型。下面我们就以人教课标版小学四年级语文课本中的几篇文章为例，说明如何通过抓文眼来切入课文。 一、从课题中找“文眼”，顺藤摸瓜，水到渠成： 要顺着“文眼”这根藤去搜索，一定能摘到丰硕的果实。文章的题眼，学生能够通过它“窥一斑而见全豹”。从文章的题眼切入设计教学，能够准确地把握住课文的主要内容和主旨，从而以此为主线展开语文水平的训练和优美语言的感染。如我在教《爬山虎的脚》这课时，我觉得这篇课文的文眼就是“脚。”上课时，我和学生围绕“脚”来展开谈话，不但动物有脚，植物也有脚。请同学们自由读课文，想想爬山虎的脚长在什么地方？脚的样子像什么？颜色是怎样的？并画出爬山虎脚的简图。”学生很快结合课文和画图，了解了爬山虎脚的基本情况。我接着又说，其实爬山虎的脚跟人的脚一样，也是会走路的。那么它到底是怎样走的呢？你能从文中找出答案吗？学生很快用自己的话说了爬山虎的脚是怎样一脚一脚在墙上爬的以及它的变化。学生这样学起来，无须老师口干舌燥地讲解，自己去体会，自己去感悟，学得更踏实。尤其是，课文的一二自然段描写了爬山虎叶子的美丽。怎样导到学习爬山虎叶子上来呢？刚才不是有同学说见过爬山虎，但不知道它还有脚吗？于是我就问学生：“是什么原因让我们难以发现爬山虎的脚呢？”学生说：“是爬山虎铺得均匀的层层叠叠绿得发亮的叶子挡住了爬山虎的脚。”“是啊！这么美的叶子我们来美美地读读。”这篇课文，围绕“脚”这个“文眼”展开教学：脚的样子——脚的颜色——脚的变化——脚隐藏在叶下。学生学起来思路清晰明朗，老师教起来教得轻松自如。真的是顺藤摸瓜，水到渠成啊！还如《富饶的西山群岛》、《大自然得启示》、《桂林山水》，能够分别从“富饶”、“启示”、“山水”，去思考梳理“在文中是怎样表现的”，自然走进了理解、分析、品味、体悟的习得过程。
1.概论： 无人机，即无人驾驶的飞机。是指在飞机上没有驾驶员，只是由程序控制自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的飞机。它装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统可以实现远距离飞行并得以控制。无人机与有人驾驶的飞机相比而言，重量轻、体积小、造价低、隐蔽性好，特别宜于执行危险性大的任务，因此被广泛应用。 二、无人机的特点及技术要求 无人机没有飞行员，其飞行任务的完成是由无人飞行器、地面控制站和发射器组成的无人机系统在地面指挥小组的控制一下实现的。据此，无人机具有以下特点: （1）结构简单。没有常规驾驶舱，无人机结构尺寸比有人驾驶飞机小得多。有一种无尾无人机在结构上比常规飞机缩小40%以上。重量减轻，体积变小，有利于提高飞行性能和降低研制难度。 （2）安全性强。无人机在操纵人员培训和执行任务时对人员具有高度的安全性，保护有生力量和稀缺的人力资源。可以用来执行危险性大的任务。 （3）性能提高。无人机在设计时不用考虑飞行员的因素。许多受到人生理和心理所限的技术都可在无人机上使用，从而突破了有人在机的危险，保证了飞行的安全性。 （4）一机多用，稍作改进后发展为轻型近距离对地攻击机。
（5）采用成熟的发动机和主要机载设备，以减少研制风险与经费投入，加快研制进度。联合研制以减小投资风险、解决经费不足有利于扩大出口及扬长技术与设备优势。 （6）研制综合训练系统。技术要求有: （1）信息技术包括信息的收集和融合，信息的评估和表达，防御性的信息战、自动目标确定和识别等； （2）设备组成包括低成本结构、小型化及模块化电子设备、低可见性天线、小型精确武器、可储存的高性能发动机及电动作动器等； （3）性能实现包括先进的低可见性和维护性技术、任务管理和规划、组合模拟和训练环境等。 三、无人机系统按照功能划分，主要包括四部分: （1）飞行器系统 包括空中和地面两大部分。空中部分包括：无人机、机载电子设备和辅助设备等，主要完成飞行任务。地面部分包括：飞行器定位系统、飞行器控制系统、导航系统以及发射回收系统，主要完成对飞行器的遥控、遥测和导航任务，空中与地面系统通过数据链路建立起紧密联系。 （2）数据链系统 包括：遥控、遥测、跟踪测量设备、信息传输设备、数据中继设备等用以指挥操纵飞机飞行，并将飞机的状态参数及侦察信息数据传到控制站。 （3）任务设备系统 包括：为完成各种任务而需要在飞机上装载的任务设备。
Li-Air无人机激光雷达扫描系统 Li-Air无人机激光雷达扫描系统可以实时、动态、大量采集空间点云信息。根据用户不同应用需求可以选择多旋翼无人机、无人直升机和固定翼无人机平台，可快速获取高密度、高精度的激光雷达点云数据。 硬件设备 Li-Air无人机激光雷达系统可搭载多种类型扫描仪，包括Riegl, Optech, MDL, Velodyne等，同时集成GPS、IMU和自主研发的控制平台。 图1扫描仪、GPS、IMU、控制平台 无人机激光雷达扫描系统设备参数见表格1： 表格 1 Li-Air无人机激光雷达扫描系统 图2 八旋翼无人机激光雷达系统图3 固定翼无人机激光雷达系统 设备检校
公司提供完善的设备检较系统，在设备使用过程中，定期对系统的各个组件进行重新标定，以保证所采集数据的精度。 图1扫描仪检校前（左）扫描仪检校后（中）检校前后叠加图（右） 图4（左）为检校前扫描线：不连续且有异常抖动；图4（中）为检校后扫描线：数据连续且平滑变化；图4（右）为检校前后叠加图，红线标记的部分检校效果对比明显。 图5从左至右依次为校正前（侧视图）、校正后（侧视图）、叠加效果图图5（左）为检校前扫描线：不在同一平面；图4（中）为检校后扫描线：在同一平面；图4（右）为检校前后叠加图。 成熟的飞控团队 公司拥有成熟的软硬件团队以及经验丰富的飞控手，保证数据质量以及设备的安全性，大大节约了外业成本和时间。
图6无人机激光雷达系统以及影像系统 完善的数据预处理软件 公司自主研发的无人机系统配备有成套的激光雷达数据预处理软件Li-Air，该软件可对无人机实时传回的激光雷达数据进行航迹解算、数据生成、可视化等。 图7 Li-Air数据预处理功能 成功案例 2014年7月，本公司利用Li-Air无人机激光雷达扫描系统进行中关村软件园园区扫描项目，采集园区高清点云以及影像数据。飞行高度200m，点云密度约50点/平方米，影像地面分辨率为5cm。通过POS数据解算，完成对点云和影像数据的整合，得到地形信息和DOM等。
学法漫谈（一）读书抓眼方法巧 教学参考 0824 2006 学法漫谈（一） 读书抓眼方法巧 不知大家注意了没有，在这几篇散文的学习中，我们多次运用捕捉文眼的方法解读课文。学习《故都的秋》，我们着重指出，揭示文章中心的语句不是“北国的秋，却特别地来得清，来得静，来得悲凉”，而是“不过在中国，文字里有一个‘秋士’的成语”，“秋士”才是全篇之眼，因此这篇文章不是一般地抒写对故都的秋的热爱，而是抒写郁达夫的“秋士”情怀。学习《荷塘月色》时，我们同样强调不宜把“这几天心里颇不宁静”当作揭示文章主旨的中心句，作品的中心句当是“像今晚上，一个人在这苍茫的月下，什么都可以想，什么都可以不想，便觉是个自由的人。白天里一定要做的事，一定要说的话，现在都可不理”，“自由”是句子的主题词，是全篇之眼。为什么“心里颇不宁静”，就是因为没有这“自由”，为什么夜游荷塘，为什么发思古幽情，就是幻想这“自由”。 由此可见，阅读文学作品的一个重要方法，便是要注意文眼。眼，乃人之精神所在；文眼，是文章旨意凝聚的焦点，所以把握了文眼，就能把握文章旨意。 为了强化对这个问题的认识，我们不妨一起来读一读下面这篇短文。 世间最美的坟墓 ──记1928年的一次俄国旅行 ［奥地利］斯〃茨威格 我在俄国所见到的景物再也没有比列夫〃托尔斯泰［注］墓更宏伟、更感人的了。这块将被后代永远怀着敬畏之情朝拜的尊严圣地，远离尘嚣，孤零零地躺在林荫里。顺着一条羊肠小路信步走去，穿过林间空地和灌木丛，便到了墓冢前。这只是一个长方形的土堆而已，无人守护，无人管理，只有几棵大树荫庇。他的外孙女跟我讲，这些高大挺拔、在初秋的风中微微摇动的树木是托尔斯泰亲手栽种的。小的时候，他的哥哥尼古莱和他听保姆或村妇讲过一个古老传说，提到亲手种树的地方会变成幸福之所在。于是他们俩就在自己庄园的某块地上栽了几株树苗，这个儿童游戏不久也就忘了。托尔斯泰晚年才想这桩儿时往事和关于幸福的奇妙许诺，饱经忧患的老人突然从中获得了一个更新、更美好的启示。他当即表示愿意将来埋骨于那些亲手栽种的树木之下。
无人机遥感数据传输系统的设计和实现? 秦其明 金 川 陈德智 李 杰 北京大学地球与空间科学学院遥感与GIS研究所 北京 100871 摘要：无人机遥感数据传输系统是无人机航空遥感系统的重要部分之一。针对无人机遥感数据传输系统研制目标与关键问题，本文分别给出了三种机上航空遥感数据传输与压缩方案设计，阐述了数据压缩原理与实现方法，研究了嵌入式遥感数据压缩系统开发的关键技术，并简要地讨论了遥感数据接收与解压缩的问题。目前，研制组已经初步实现无人机遥感数据传输系统，并在飞行实验中实现了航空遥感图像数据的压缩。 关键词：数据传输 数据压缩与解压缩 嵌入式系统 无人机 航空遥感 Abstract: Unmanned aerial vehicles remote sensing data transfer system (UAVRSDTS) is a key component of UAV aerial remote sensing system. Data compression is a significant technique in data real-time transfer. This paper presents three aerial remote sensing data transfer and compression schemes towards developing aim and key problems in UAVRSDTS. In this paper, the authors present principle and implementation in data compression, do research on key techniques in embedded remote sensing data compression system development and briefly explain the techniques in remote sensing data receiving and decompression. Now our group has realized UAVRSDTS and completed aerial remote sensing data compression in flying experiment. 1. 引言 无人机航空遥感系统，是北京大学遥感与GIS研究所、中国科学院遥感所和贵州航空工业集团公司共同合作研发的项目。该系统由搭载有效载荷的无人机平台、获取地表信息的遥感器、控制飞行与遥感信息获取的控制系统、遥感数据传输与压缩解压缩系统和遥感数据地面接收与处理系统等多个部分所组成。其中，无人机遥感数据传输与压缩解压缩系统是无人机航空遥感系统中的关键技术之一。 针对无人机遥感数据传输系统研制中存在的主要问题，本研究组对数据传输与压缩解压缩系统设计与实现中的关键问题进行了研究，现将初步研究进展整理如下。 2. 机上数据传输与压缩方案设计 无人机遥感数据传输与压缩解压缩系统，作为无人机航空遥感系统的一部分，它涉及到中国科学院遥感所主要负责的多模态遥感器，也涉及到北京大学遥感所其它组研制的遥感控制系统，同时还依赖贵州航空工业集团公司飞行器平台提供的数据实时传输链路的支持。实现机上航空遥感数据传输与压缩，可供考虑的方案至少有以下几种： 1) 多模态遥感器系统通过工控机利用两条数据传输链路同时将遥感数据一份存入硬盘，一份传输给到遥感数据压缩模块板，进行数据压缩，压缩后的数据通过通讯接口与贵航 资助项目：北京大学985项目
例谈语文课堂的创意教学 语文阅读教学的创意是语文教学艺术的一个组成部分，它是指充满新意并带有个性的教学构想，有新点子、新角度、新思路、新策划。阅读教学的创意体现出来的是教师的教学素养和教学智慧。因为语文教师承担着母语教育的文化使命，要在课堂教学中组织丰富的语言活动，通过对语言文字的品读、揣摩、涵咏和感悟为学生奉献传统文化的大餐。在这个意义上说，语文阅读教学的创意还应是衡量语文教师业务素养的重要指标，是提升阅读教学课堂效能的重要载体。 余映潮老师在谈到教学创意时说到：教学创意与教学设计是两码事，创意侧重构想，设计则是创意的铺展。也就是说教学创意应是教学设计的先行，教学设计是教学创意的细节化，教学创意富有艺术性，能够使教学设计的实践效果更好。余老师认为教学创意应讲究：新、简、活、实。笔者认为，余老师的认识言简意赅地阐释了语文教学的要旨和真谛。 教学创意的“新”体现在“角度”两字上，指教学角度的独特、与众不同，能尽可能地“巧”用教材，体现“个性”。我们常听到一些老师说：“教材我非常熟悉，都上了多少遍了。”熟悉教材自然是好事，不过，这话的潜台词可能就是，上了多少遍，换汤不换药，“新瓶”装“旧酒”，不断重复，其课堂教学想必也是平庸而无新意的。 余老师在《例谈阅读教学设计的诗意手法》中提到《小石潭记》教学时，这样设计教学板块： 1．请同学们说一说找到了哪些能够用来分析课文的以“清”字领起的词，如清澈、清凉、清秀、清冽等。 2．同学们自由选用“清澈”、“清凉”、“清秀”等形容词“写句”，以品析课文内容和作者的写作技巧。 3．教师归结，形成下面的欣赏短文。
“闻水声，如鸣珮环”，水声叮咚，清越动人；“下见小潭”，“尤”有清凉之感；“青树翠蔓，蒙络摇缀，参差披拂”，景物多么的清秀； 小溪水声清脆，水色清亮，“明灭可见”，消失在远方；“坐潭上，凄神寒骨”，不仅是寒气刺骨，还有坐在石上的清冷；“其境过清”，环境是太清静了，太清幽了，这让作者更感到心境的清凄。 文章段落小巧，布局匀称，文面清丽； 多用四字短句，节奏和谐，读音清朗…… 如此创意不仅角度新颖，而且避免了文言文教学的串讲，聚焦核心文字，小到一个词语的锤炼，大到艺术表现手法、作品思想内涵，都可品评议论，其表现出来的艺术性，令人耳目一新。 再如《爸爸的花儿落了》一文，质朴动人、意蕴丰富，从情节内容、写作妙要、小说主题均有品析赏玩之处。细读文章，我们可以发现，“花”在文章中不仅起到了一线串珠的作用，而且小说的写作特色、思想内涵均与其有关联。以“解读花语”的教学创意去构想，设计花的记忆、花的角色、花的内涵这样几个教学板块，则可以使得教学板块清晰、重点突出，且使得教学富有艺术的诗意之美。 教学创意的“简”，就是简洁、明了、实用、不繁琐。余老师认为，好的创意能够让人一眼看出他的简明思路，“可用”、“实用”。现在的课堂，观念新，手段新，热热闹闹，但往往是不合格的、学生思维活动很浅的课堂。值得注意的是，这里说的“简”，不是指思维的简单，而是指程序的简化，在简明的教学脉络中组织丰富的语言活动完成对文本的品味、涵咏，在“简”中求“丰”。 如《故乡》一文，是众所周知篇幅较长，内容丰富，人物形象鲜明的一篇小说，不少语文教师因抱着这也重点、那也重点的心态患得患失，在课堂上条分缕析，一丝不苟，结果是教者辛辛苦苦，学生稀里糊涂，特别是对于基础比较薄弱的学生来说，繁琐的课堂分析更是令人生厌。其实在教学《故乡》时，我们可以从时间段上分解为“过去的故乡——现在的故乡——未来的故乡”三个时间段，在小说
iGlobal 无人机4G数传图传系统 一、系统简介 iGlobal无人机数传图传系统是一款为无人机提供的先进的计算机数据图像通信系统，将无人机的视频、数据和4G移动通信网络完美融合，没有距离限制，实时在手机或电脑上实时显示飞机的飞行数据状态和高清图像。 飞行控制器以及摄像头和iGlobal无人机数传图传系统相连，支持2S-6S 供电，通过4G移动通信网络，和地面站建立通信（Windows系统下可选择Missonplanner，手机或者平板电脑可使用Qgroundcontrol Android系统），在地面站上实时显示飞机的飞行数据状态和高清图像。 在理想状态下，iGlobal数传图传系统数据传输时延在50ms、图像传输时延在200ms左右。 iGlobal数传图传系统重量轻（含摄像头、数据卡60克）体积小（含数据卡95mm*31mm*27mm），方便在飞行器上安装。 本系统在野外工作时，可以用手机作为地面站，不用携带任何其它辅助设备，非常方便携带和使用。 iGlobal可扩展为全国乃至全球范围的计算通信网络，为无人机集群提供通信服务，从而真正实现无人机集群飞行。 二、物品清单 iGlobal数传图传系统一台、800万像素鱼眼广角摄像头一只、摄像头和数传图传系统连接线一根以及上网卡高增益天线（选配）。 三、技术参数
四、实物图
五、iGlobal和电源、飞控、摄像头连接 上图中的红黑电源线分别接到2S-6S电源的正负极，数据线接飞控串口。 六、Widows系统下N2N、MissioPlanner地面站安装和配置 1、保证计算机能够连接互联网，并关闭防火墙。 2、安装配置N2N，以管理员权限运行，并配置参数启动 除Community和端口配置成购买时提供的（根据厂家提供的Community和端口配置），其它配置如下： 服务器地址：https://www.doczj.com/doc/0610110065.html, 本机IP可配置为10.10.10.169 （图像16：9）或10.10.10.43 （图像4：3）或10.10.10.10（只有数传）。 Edge版本选择：V2s
题型突破9 赏析探究题——盯准方向，巧抓落实 一、(2019·南宁三模)阅读下面的文字，完成1～3题。 一个人的名字 刘亮程 人的名字是一块生铁，别人叫一声，就会擦亮一次。一个名字若两三天没人叫，名字上会落一层土。若两三年没人叫，这个名字就算被埋掉了。上面的土有一铁锨厚。这样的名字已经很难被叫出来，名字和属于他的人有了距离。名字早寂寞地睡着了，或朽掉了。名字下的人还在瞎忙碌，早出晚归，做着莫名的事。 冯三的名字被人忘记五十年了。人们扔下他的真名不叫，都叫他冯三。 冯三一出世，父亲冯七就给他起了大名：冯得财。等冯三长到十五岁，父亲冯七把村里的亲朋好友召集来，摆了两桌酒席。 冯七说，我的儿子已经长成大人，我给起了大名，求你们别再叫他的小名了。我知道我起多大的名字也没用——只要你们不叫，他就永远没有大名。当初我父亲冯五给我起的名字多好：冯富贵。可是，你们硬是一声不叫。我现在都六十岁了，还被你们叫小名。我这辈子就不指望听到别人叫一声我的大名了。我的两个大儿子，你们叫他们冯大、冯二，叫就叫去吧，我知道你们改不了口了。可是我的三儿子，就求你们饶了他吧。你们这些当爷爷奶奶、叔叔大妈、哥哥姐姐的，只要稍稍改个口，我的三儿子就能大大方方做人了。 可是，没有一个人改口，都说叫习惯了，改不了了。或者当着冯七的面满口答应，背后还是冯三冯三的叫个不停。 冯三一直在心中默念着自己的大名。他像珍藏一件宝贝一样珍藏着这个名字。 自从父亲冯七摆了酒席后，冯三坚决再不认这个小名，别人叫冯三他硬不答应。冯三两个字飘进耳朵时，他的大名会一蹦子跳起来，把它打出去。后来冯三接连不断灌进耳朵，他从村子一头走到另一头，见了人就张着嘴笑，希望能听见一个人叫他冯得财。 可是，没有一个人叫他冯得财。 冯三就这样蛮横地踩在他的大名上面，堂而皇之地成了他的名字。夜深人静时，冯三会悄悄地望一眼像几根枯柴一样朽掉的那三个字。有时四下无人，冯三会突然张口，叫出自己的大名。很久，没有人答应。冯得财就像早已陌生的一个人，五十年前就已离开村子，越走越远，跟他，跟这个村庄，都彻底的没关系了。 为啥村里人都不叫你的大名冯得财，一句都不叫。王五爷说，因为一个村庄的财是有限的，你得多了别人就少得，你全得了别人就没了。当年你爷爷给你父亲起名冯富贵时，我们就知道，你们冯家太想出人头地了。谁不想富贵呀。可是村子就这么大，财富就这么多，你们家富贵了别人家就得贫穷。所以我们谁也不叫他的大名，一口冯七把他叫到老。 虚土庄没有几个人有正经名字，像冯七、王五、刘二这些有头面的人物，也都一个姓，加上兄弟排行数，胡乱地活了一辈子。他们的大名只记在两个地方：户口簿和墓碑上。
无人机通信链路选型指南 近几年来，时常在耳边提“无人机”3个字。如在农业生产中使用无人机喷洒农药，出门旅游使用无人机进行导航拍摄，军事上也有像无人机袭击政府首脑高管，无人机摧毁油田库存平台等震撼的事情发生。可以预见无人机不管是在民用还是军事上已经越来越引起人们的关注。随着民用无人机技术的迅猛发展，无人机也不再是军队专属。随着技术的越来越多的公司投入到无人机的项目开发中。 无人机系统主要分为三大部分:地面站、飞控以及无线通信链路。 E103、E62、E34系列无线模块都非常适用于无人机系统无线通信链路的实施方案中。 E103系列E103-W02方案 E103-W02模块基于TI CC3200芯片开发，模块即拿即用，数据透明传输。支持标准IEEE802.11b/g/n协议和完整的TCP/IP协议，支持STA/AP工作模式。发射功率20db，理想传输距离达300m，支持3M高速连串。应用于无人机开发中，可以很好支持无人机实时高清图传，直接利用wifi直接跟手机进行数据交互，大大缩减开发工作量。 E62-433T20S E62-433T20S点对点高速传输的433Mhz无线模块，全双工工作方式在接收数据的同时可以发送数据。模块具有跳频扩频功能（FHSS），收发双方会根据跳频算法自动在多至50个频点中同步跳变，大大提高抗干扰性能。在无人机应用中理想状态通信传输距离可达1km 左右。
E34-2G4D20D E34-2G4D20D采用的是nRF24L01+芯片方案，也是目前无人机无线通信中最常使用的一 种芯片方案。E34-2G4D20D是全双工高速无线串口模块，使用2.4GHz公共频道，不限包长， 支持文件传输。可达2km通信距离。模块延迟低、高速率率可传文件、图片、视频大数据传输。相对较于E103-W02和E62-433T20S，模块的通信距离是最远的。 型号通信距离传输速率无线频点通信方式抗干扰尺寸 W103-W02300m3Mbps 2.4G 全双工一般27mm*19mm （wifi） E62-433T20S1km64kbps400MHz全双工强36mm*21mm E34-2G4D20D2km250kbps 2.4G全双工一般36mm*21mm 表格1：E103-W02、E62-433T20S、E34-2G4D20D的产品特性通过表格可以对比出E34-2GD20D在通信距离的表现上是远远高于E103-W02和 E62-433T20S，可以用一骑绝尘来形容，另外在传输速度上也表现不错低延迟可以进行标清 图像的数据传输。 E34-2GD20D在有通信距离要求的无人机应用中是最理想的实施方案。 W103-W02能够透传速率达到3Mbps实时高清图像传输成为了可能，另外采用wifi连接 可以地面站可以直接通过手机，用户只需要进行相对简单的程序编写就可以实现人机交互极 大的降低开发工作量，所以E103-W02可以应用于需要高清图传以及高效的交互控制场景中 的无人机系统。 E62-433T20S折中了通信距离，具有自动跳频的特点极大的提高了抗干扰性能，应用于 无人机系统可以提高系统通信链路的操控能力。
无人机的城市可视化管理系统技术方案书
目录 1. 项目背景............................................................................................................................... - 1 - 2. 系统结构............................................................................................................................... - 2 - 2.1硬件系统......................................................................................................................... - 3 - 2.1.1 巡检无人机......................................................................................................... - 3 - 2.2软件系统 (6) 2.2.1 账户注册、登录...................................................................... 错误!未定义书签。 3. 售后及运维......................................................................................................................... - 14 - 4. 相关案例............................................................................................................................. - 14 - 5. 公司介绍.................................................................................................... 错误!未定义书签。
千变万化形各异巧抓核心一点通 ——2015年中考作文命题特点解读 黄志伟（著名特级教师） 2015年中考已经落下了帷幕，各地命题人又为中学生烹制了一顿丰盛的“大餐”。我在各地语文工作者的帮助下，收集整理了全国各省市（区）120多个考区的160多道作文题目，较全面地研究了2015年中考作文题目的特点与变化，总结了中考作文命题的一些规律，希望能对中学生认识及备考中考作文有所帮助。 和往年相比，今年的作文命题具有形式更加多样、内容更加丰富、话题更加广泛的特点。160多道题目，对中学生的生活进行一次全方位的检阅，也对中学生的健康成长、全面发展进行了正确的引领。仅就形式上来看，四大常见题型，在保持占比基本稳定的前提下，互有消长；小作文在去年小试身手之后，今年大放异彩，再亮新姿……下面，我将重点从命题形式方面，谈谈2015年中考作文命题所呈现的特点和变化。 1.或长或短的命题作文，各有千秋 在2015年全国各地的中考作文题目中，既有不少富有内涵的独字、独词题目，又有很多富有诗情画意的长题目。 （1）富有内涵的独字、独词题。今年，除了采用独词为话题作文外，出现了不少的独词命题作文题目很有内涵和启发性。其中独字命题，有江西的“丢”、福建福州的“让”、江苏镇江的“补”等。更多的是用两个字的独词命题，如山东枣庄的“喜欢”、山东济宁的“邻居”、江苏扬州的“苦趣”、江苏淮安的“回味”、四川资阳的“拐杖”、四川内江的“距离”等。 （2）富有诗意的命题。今年出现了不少充满诗情画意的命题，如浙江湖州的“挥挥手，出发”、四川成都的“挥手自兹去”、四川绵阳的“劳动的色彩”、山东聊城的“风景在路上”、江苏无锡的“读书滋味长”、江苏南通的“一次相逢一份暖”、湖北荆州的“那天，雨一直下”、黑龙江哈尔滨的“不成曲调也是歌”、黑龙江绥化卷的“感谢生命中的美意”等。还有一些题目比较长也富有诗意，如山东日照“在岁月的堤岸慢慢行走”（话题作文）、浙江丽水的“给自己的世界一片晴朗”、湖北黄冈的“那一刻，几分甜蜜在心头”等。 （3）富有哲理性的题目。今年，有不少的命题作文和半命题作文富有哲理性和启发性，如上海的“不止一次，我努力尝试”、江苏连云港的“凝视生活”、江苏盐城的“从未走远”、湖北咸宁的“是苦也是乐”、贵州黔东南的“你若懂我”、江苏徐州的“办法总比困难多”、湖北随州的“与平凡相伴”等。 2.灵活多样的半命题 （1）前补式，如重庆A卷“依然”；浙江金华的“，有我！”、浙江嘉兴的“，不仅仅是享乐”、湖北襄阳的“需要表达”、湖南株州的“让我与以往不一样”、江苏泰州的“让我享受到了学习的快乐”等。 （2）后补式，如天津的“晒出我的”、重庆B卷的“我们携手走进”、河北“这一次，我没有”、新疆的“触动心灵的”、山东青岛的“赢得”、江 苏宿迁的、贵州黔西南的“我学会了”、湖北孝感的“补你一个”、甘肃的“我想去”、黑龙江绥化的“跨越”、湖南永州的“那一刻，我”等。 （3）中补式。如安徽的“难忘那的眼神”、山东东营的“向鞠躬”、贵阳卷的“给让出一条路”等。 （4）多补式，如浙江绍兴的“，不只是”和湖北黄石的“我了××的（××应为人或事）”等。
（一）立项依据与研究内容（4000-8000字）： 1、项目的立项依据 （1）研究意义 低空无人机(Unmanned Aerial Vehicle缩写UA V )也称为无人航空器或遥控驾驶航空器，是一种由无线电遥控设备控制，或由预编程序操纵的非载人飞行器。无人机具有机动灵活的特点，它体积小，重量轻，可随时运输和携带。它对起降的要求低，随时飞降。无人机一般在云下低空平稳飞行，弥补了卫星光学遥感和普通航空摄影经常受云层遮挡获取不到影像的缺陷。除了具有广阔的军事应用前景外，用无人机替代有人飞机执行高风险任务，也是当今国际航天领域一个重要发展方面。特别是在近几年国际局部战争中无人机被大量地使用，可以预见在未来战场上无人机用途将越来越大，已经成为世界各国武器装备发展的重点。同时，无人机作为一种技术含量高、使用性能好、发展前景广阔的空中飞行器，在民用领域亦可完成防灾减灾的灾害评估、地质勘测航拍、警用高速公路巡查、森林防火、海事巡逻、大型露场演出航拍等多种任务。 但随着机载任务设备（干扰器、雷达等）的不断完善和增加，地面终端与机载平台之间的数据交互量也在也在逐步提高，为了实现数据的可靠交换，提高数据传输速率，必须建立完善的数据链系统。利用数据链进行通信，具有传输速率快、抗干扰能力强、误码率低等优点。与传统的通信方式相比，它能极大的提高信息处理能力,并且 最大限度的保证信息的完整性。
无人机数据链是无人机系统的重要组成部分,是飞行器与地面系统联系的纽带。随着无线通信、卫星通信和无线网络通信技术的发展,无人机数据链的性能也得到了大幅度提高。但是，目前无人机数据链系统采用的调制模式都比较简单，如2FSK、BPSK、OFDM技术、直接扩频技术等，传输速率与抗干扰能力有限；在现代电子战环境下，无人机数据链系统需要进行超大容量的信息传输，针对性的电子干扰信号，以及信息的传输方式，因此，增强抗干扰性能、及时准确的传输数据以及信息传输绕射能力仍然是无人机数据链系统有待解决的重要研究课题。因此加强对无人机数据链路系统的研究对我国低空领域的发展有着至关重要的意义。 本课题拟针对无人机通讯链路系统，吸取国外先进经验，结合国情和人文习惯，重点研究基于单载波频域均衡技术(SC-FDE) 的数据链路系统，并对影响无人机的通信的电磁干扰、复杂地形等关键技术进行研究。 （2）国内外研究现状 我国目前最常用的数据链系统是80 年代初研制的数传/导航兼备系统。该系统由机载设备和地面设备构成。数据引导与塔康设备兼容，数据率为600bps，调制方式为ASK。其工作方式为：地面台以广播方式发出带地址码的指挥信息，机载台按地址接收各自的信息，并在接收后经一定的延迟向地面台发回复信息。机载台把接收的信息经译码得到指令，再由码声器转化为声音指令，对重要信息还同时使用综合航向指示器的航向指令针、敌情指示器、双针高度表、双