(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910286209.1
(22)申请日 2019.04.10
(71)申请人 广州极飞科技有限公司
地址 510000 广东省广州市天河区高普路
115号C座
(72)发明人 陈有生
(74)专利代理机构 北京润平知识产权代理有限
公司 11283
代理人 邝圆晖 肖冰滨
(51)Int.Cl.
G05D 1/10(2006.01)
(54)发明名称
用于无人飞行器检测障碍物的方法、装置和
无人飞行器
(57)摘要
本发明实施方式提供一种用于无人飞行器
检测障碍物的方法、装置和无人飞行器，属于无
人飞行器领域。所述方法包括：检测无人飞行器
的前方是否存在阻挡物以及无人飞行器与阻挡
物之间的水平距离；在检测到存在阻挡物的情况
下，控制无人飞行器在竖直方向上移动；检测在
不同的离地高度下的所述水平距离；检测无人飞
行器在竖直方向上移动的过程中沿水平方向上
的行进距离；以及根据水平距离的变化量以及与
该变化量对应的行进距离确定阻挡物是否为障
碍物。通过上述技术方案，当无人飞行器检测到
前方存在阻挡物的情况下，可以判断前方的阻挡
物是否为树木、电杆或建筑物等不易越过的障碍
物，从而能够有效避免无人飞行器与障碍物发生
碰撞。权利要求书2页 说明书8页 附图4页CN 110045749 A 2019.07.23
C N 110045749
A
权 利 要 求 书1/2页CN 110045749 A
1.一种用于无人飞行器检测障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：
检测所述无人飞行器行进方向的前方是否存在阻挡物以及所述无人飞行器与所述阻挡物之间的水平距离；
在检测到存在所述阻挡物的情况下，控制所述无人飞行器在竖直方向上移动；
检测所述无人飞行器在不同的离地高度下与所述阻挡物之间的水平距离；
检测所述无人飞行器在竖直方向上移动的过程中沿水平方向上的行进距离；以及
根据所述水平距离的变化量以及与该变化量对应的所述行进距离确定所述阻挡物是否为所述障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平距离的变化量以及所述行进距离确定所述阻挡物是否为所述障碍物包括：
在所述水平距离的变化量与所述行进距离之间的差值在预设距离范围内的情况下，确定所述阻挡物为所述障碍物。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述无人飞行器在竖直方向上的移动距离；
根据所述移动距离、所述水平距离的变化量以及所述行进距离确定所述阻挡物的斜率；以及
在所述阻挡物的斜率在预设斜率范围内的情况下，确定所述阻挡物为所述障碍物。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，预设距离范围或预设斜率范围根据所述无人飞行器的最大爬升速度确定。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器在竖直方向上移动包括：
在所述水平距离小于或等于预设距离阈值的情况下，控制所述无人飞行器在竖直方向上移动。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述无人飞行器在竖直方向上移动的过程中，每隔预设时间检测一次所述水平距离或者每移动预设竖直距离检测一次所述水平距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述阻挡物为所述障碍物的情况下，控制所述无人飞行器在左右方向上移动以绕过所述障碍物。
8.一种用于无人飞行器检测障碍物的装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，被配置为检测所述无人飞行器行进方向的前方是否存在阻挡物以及所述无人飞行器与所述阻挡物之间的水平距离；
控制模块，被配置为：
在检测到存在所述阻挡物的情况下，控制所述无人飞行器在竖直方向上移动；
获取所述无人飞行器在不同的离地高度下与所述阻挡物之间的水平距离；
获取所述无人飞行器在竖直方向上移动的过程中沿水平方向上的行进距离；以及
根据所述水平距离的变化量以及与该变化量对应的所述进距离确定所述阻挡物是否为所述障碍物。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述水平距离的变化量
2
本公开涉及自动驾驶技术领域。本公开的实施例公开了障碍物检测方法和装置。该方法包括：获取第一车载激光雷达采集到的第一点云数据和第二车载激光雷达采集到的第二点云数据；其中，第一车载激光雷达和所述第二车载激光雷达装载在同一辆自动驾驶车辆上，所述第一车载激光雷达距离地面的高度大于第二车载激光雷达距离地面的高度且所述第一车载激光雷达的线束数大于所述第二车载激光雷达的线束数；基于所述第一点云数据进行地面估计；根据所述第一点云数据的地面估计结果，滤除所述第二点云数据中的地面点；基于滤除地面点之后的第二点云数据进行障碍物检测。该方法实现了更加全面、准确的障碍物检测。 权利要求书 1.一种障碍物检测方法，包括： 获取第一车载激光雷达采集到的第一点云数据和第二车载激光雷达采集到的第二点云数据；其中，所述第一车载激光雷达和所述第二车载激光雷达装载在同一辆自动驾驶车辆上，所述第一车载激光雷达距离地面的高度大于第二车载激光雷达距离地面的高度且所述第一车载激光雷达的线束数大于所述第二车载激光雷达的线束数；
基于所述第一点云数据进行地面估计； 根据所述第一点云数据的地面估计结果，滤除所述第二点云数据中的地面点； 基于滤除地面点之后的第二点云数据进行障碍物检测。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一点云数据进行地面估计，包括： 将所述第一点云数据划分入预设的空间栅格，对每个栅格内的第一点云数据进行降采样，并在该栅格内拟合出地面； 基于各栅格内的地面拟合结果之间的差异、以及各栅格内拟合得出的地面与所述第一点云数据所在坐标系的坐标轴之间的夹角，修正地面拟合结果，得到所述第一点云数据的地面估计结果。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一点云数据的地面估计结果，滤除所述第二点云数据中的地面点，包括： 计算所述第二点云数据中的数据点与基于第一点云数据估计出的地面之间的距离，将所述第二点云数据中与基于第一点云数据估计出的地面之间的距离小于预设距离阈值的数据点确定为地面点； 滤除所述第二点云数据中的地面点。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于滤除地面点之后的第二点云数据进行障碍物检测，包括： 将所述第一点云数据与滤除地面点之后的第二点云数据融合后进行障碍物检测。 5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述第二激光雷达为单线激光雷达。
无人机使用操作步骤公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要，若未拉至转 角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为降落模式。 转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机） 7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器，并将设备固 定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°，绿灯亮后 将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。 13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树木、山包的
基于深度学习的飞行器智能故障诊断 摘要 随着航空航天日新月异的高速发展，航空发生的故障也越来越多，如果不及 时诊断这些故障，造成的损失将不计其数，再加上近年来频繁的飞机失事，更引 起了人们的对于这方面的重视，由此，智能故障诊断技术将尤为关键。 关键词：飞行器，智能故障诊断，航空 二、背景 据《西雅图时报》消息，2018年10月，印尼狮航一架波音737 MAX8客机起 飞后坠海，机上181名乘客和8名机组人员全部遇难。从时报有关记者提前拿到 的狮航空难调查报告复印件显示，波音MCAS系统、狮航对飞机的检修维护工作 和飞行员应对能力都是造成狮航空难的原因。 若具体到细节来说，有以下三类非人为因素原因：MCAS(机动特性增强)系统 的设计和认证没有充分考虑飞机失控的可能性；波音公司未能检测到导致737 MAX不能正常工作的警告灯的软件错误，以及未能向飞行员提供有关MCAS系统 的任何信息；失事飞机由佛罗里达州一家公司提供的二手传感器出现了故障。当 波音737被研发之时，为解决在单通道飞机底盘起落架的机翼下方安装更大、更 省油的发动机这一难题，工程师们通过将发动机位置略微前移、向上挪动，并将 起落架延长8英寸，最终制造出的波音客机实现了14%的油耗改善。 这一做法，引起了喷气式飞机操作方式的细微改变，处于新位置的发动机及 其更大推力的俯仰力矩，在本质上导致737MAX容易大迎角飞行。为了弥补这一 不足，波音公司添加了MCAS这一新系统，即当飞机在手动飞行时遇到迎角过高，导致飞机面临失速危险时，该系统会帮助飞行员压低飞行的角度。 MCAS系统会在没有飞行员输入的情况下被触发，并且在有高负载因素的阶梯转弯，以及襟翼收上以接近失速的速度飞行，系统会指令向下俯冲以增强俯冲特性。 三、诊断方法 1.机械故障诊断 飞机在机械系统当中属于高端的装备，伴随当前航空技术发展速度进一步加快，很多先进的生产方法应用到飞机生产中，飞机的机械系统也开始变得越来越复杂，其可靠性和安全性逐步变成飞机维修保养过程中重点研究的问题，智能专家系统 是确保飞机可靠性的重要检测系统，越来越多的机械工程师开始重视飞机机械故 障诊断智能专家系统。 智能专家系统是以专业知识为理论基础的，只要数据库当中知识储备容量足 够大，专家系统就能够在任何计算机硬件上进行操作，并且准确的诊断飞机出现 的潜在故障隐患。智能专家系统的发展历史悠久，伴随当前相关设备的逐步改进 和科技的发展，该系统在运行维护方面的成本变得越来越低，从飞机机械设备的 故障诊断的角度进行分析，其所需要花费的成本较低。其可靠性主要表现在专家 知识的易获得性和持久性两个方面。持久性主要指的是专家系统并不会像人类专 家那样会退休会死亡，因其知识体系如果形成，就会进一步延续下去，而易获得 性主要指的是专家系统主要是综合多个专家的观点而获得的。本系统主要包含了 人机交互模块、机械故障诊断模块及案例库等三个部分，具体如下图所示。 图1.1系统开发图 2.电气故障诊断
机械故障诊断技术 （第二版张建）课后答案 第一章 1、故障诊断的基础是建立在能量耗散的原理上的。 2、机械故障诊断的基本方法课按不同观点来分类，目前流行的分类方法有两种：一是按机械故障诊断方法的难易程度分类，可分为简易诊断法和精密诊断法；二是按机械故障诊断的测试手段来分类，主要分为直接观察法、振动噪声测定法、无损检测法、磨损残余物测定法、机器性能参数测定法。 3、设备运行过程中的盆浴曲线是指什么？ 答：指设备维修工程中根据统计得出一般机械设备劣化进程的规律曲线（曲线的形状类似浴盆的剖面线） 4、机械故障诊断包括哪几个方面内容？ 答：（1）运行状态的检测根据机械设备在运行时产生的信息判断设备是否运行正常，其目的是为了早期发现设备故障的苗头。 （2）设备运行状态的趋势预报在状态检测的基础上进一步对设备 运行状态的发展趋势进行预测，其目的是为了预知设备劣化的速度，以便生 产安排和维修计划提前做好准备。 （3）故障类型、程度、部位、原因的确定最重要的是设备类型的确定，它是在状态检测的基础上，确定当机器已经处于异常状态时所需进一步解决的问题，其目的是为了最后诊断决策提供依据。 5、请叙述机械设备的故障诊断技术的意义？ 答：设备诊断技术是一种了解和掌握设备在使用过程中的状态，确定其整体或局部是正常或异常，早期发现故障及其原因，并能预报故障发展趋势的技术。机械设备的故障诊断可以保证整个企业的生产系统设备的运行，减少经济损失，还可以减少某些关键机床设备因故障存在而导致加工质量降低，保证整个机器产品质量。 6、劣化曲线沿横、纵轴分别分成的三个区间分别是什么，代表什么意义？ 答：横轴包括1、磨合期 2、正常使用期 3、耗损期纵轴包括1、绿区（故障率最低，表示机器处于良好状态）2、黄区（故障率有抬高的趋势，表示机器
机械故障诊断考试--题库 （部分内容可变为填空题） 第一章： 1、试分析一般机械设备的劣化进程。 答：1）早期故障期 阶段特点：开始故障率高，随着运转时间的增加，故障率很快减小，且恒定。 早期故障率高的原因在于：设计疏忽，制造、安装的缺陷，操作使用差错。 2）偶发故障期 阶段特点：故障率恒定且最低，为产品的最佳工作期。 故障原因：主要是使用不当、操作失误或其它意外原因。 3）耗损故障期 阶段特点：故障率再度快速上升。 故障原因：零件的正常磨损、化学腐蚀、物理性质变化以及材料的疲劳等老化过程。 2、根据机械故障诊断测试手段的不同，机械故障诊断的方法有哪些？ 答：1′直接观察法－传统的直接观察法如“听、摸、看、闻”是最早的诊断方法，并一直沿用到现在，在一些情况下仍然十分有效。 2′振动噪声测定法－机械设备在动态下(包括正常和异常状态)都会产生振动和噪声。进一步的研究还表明，振动和噪声的强弱及其包含的主要频率成分和故障的类型、程度、部位和原因等有着密切的联系。 3′无损检验－无损检验是一种从材料和产品的无损检验技术中发展起来的方法 4′磨损残余物测定法（污染诊断法 5′机器性能参数测定法－机器的性能参数主要包括显示机器主要功能的一些数据 3、设备维修制度有哪几种？试对各种制度进行简要说明。 答：1o事后维修 特点是“不坏不修，坏了才修”，现仍用于大批量的非重要设备。 2o预防维修（定期维修） 在规定时间基础上执行的周期性维修 3o预知维修 在状态监测的基础上，根据设备运行实际劣化的程度决定维修时间和规 模。预知维修既避免了“过剩维修”，又防止了“维修不足”；既减少了 材料消耗和维修工作量，又避免了因修理不当而引起的人为故障，从而 保证了设备的可靠性和使用有效性。 第二章： 1、什么是故障机理？ 答：机械故障的内因，即导致故障的物理、化学或机械过程，称为故障机理。 2、什么是机械的可靠性？机械可靠性的数量指标有哪两个？他们之间互为什么关系？
无人机新手基础操作教程（二） 1、俯仰练习 俯仰练习，也是飞行的基本操作。俯仰操作用于无人机的前行和后退操作，保证飞行器正确飞行。 （1）附冲练习 俯冲操作时，无人机的头会略微下降，机尾会抬起。应对螺旋桨的转速则是机头两个螺旋桨转速下降，机尾螺旋桨转速提高，随之螺旋桨的提供的力就会与水平面有一定的夹角。这样一来，不仅可以给飞机提供抵消重力的升力，而且提供了前行的力。这时升力也会减小，所以飞行器会降低，可以适当推动油门。 操作俯冲的摇杆（是美国手发射机的右侧摇杆，而日本手发射机是左侧摇杆），只要往前推摇杆，无人机就会俯冲向前。同样在俯冲前行时要注意，开始俯冲时要让飞行达到一定高度，对于新手，飞行最好离地一人以上的高度，并且确认无人机前行的“航线”上没有任何障碍物（并确保飞行时不会有障碍物移动到飞行器前方或附近）。 飞行时轻推摇杆，飞行器即开始向前飞行。如果摇动杆的幅度越大，飞行器前倾的角度也越大，前行速度越大。但是在推动摇杆的幅度过大时，机头前的螺旋桨可能会过低，导致飞行器前翻，或者直接坠机（有自稳器一般不会出现这个状况，但也不要轻易尝试）。所以在推动摇杆俯冲时，推动幅度不能太大，一般只要无人机开始前行即可停止推动，保持摇杆现在的位置，让无人机继续向前飞行。同样，在飞行时需要使用其他摇杆，来保持飞行方向。 （2）上仰练习 上仰练习与俯冲操作类似，只不过需要将摇杆从中间位置向后拉动。在拉动过程中。无人机尾部两个螺旋桨会缓减转速，机头两个螺旋桨会加快转速。然后会出现与俯冲操作相类似的现象，只不过无人机会向后退行。所以在练习操作时需要确保无人机后退的线路上没有任何障碍物，包括操作者自己也不要站在无人机后面，以免发生意外。确保一切安全后就可以开始操作练习。缓慢拉下摇杆，使飞行器开始退行时停止拉动摇杆。这时飞行器会继续退行。到退行一段距离后，缓慢推动摇杆直到摇杆恢复到中间位置时停止推动，这时飞行器就会停止退行，上仰练习完成。 2、偏航练习 偏航练习，用于学习无人机改变航线的练习。在飞行过程中改变航向也是一个非常常用且基本操作。 （1）左偏航练习 左偏航练习是在无人机前行时，使得飞行器向左偏转的操作（类似于汽车转弯）。在操作偏
故障诊断技术发展历史 故障诊断(FD)始于(机械)设备故障诊断，其全名是状态监测与故障诊断(CMFD)。它包含两方面内容：一是对设备的运行状态进行监测；二是在发现异常情况后对设备的故障进行分析、诊断。设备故障诊断是随设备管理和设备维修发展起来的。欧洲各国在欧洲维修团体联盟(FENMS)推动下，主要以英国倡导的设备综合工程学为指导；美国以后勤学(Logistics)为指导；日本吸收二者特点，提出了全员生产维修(TPM)的观点。美国自1961年开始执行阿波罗计划后，出现一系列因设备故障造成的事故，导致1967年在美国宇航局(NASA)倡导下，由美国海军研究室(ONR)主持成立了美国机械故障预防小组(MFPG)，并积极从事技术诊断的开发。 美国诊断技术在航空、航天、军事、核能等尖端部门仍处于世界领先地位。英国在60～70年代，以Collacott为首的英国机器保健和状态监测协会(MHMG & CMA)最先开始研究故障诊断技术。英国在摩擦磨损、汽车和飞机发电机监测和诊断方面具领先地位。日本的新日铁自1971年开发诊断技术，1976年达到实用化。日本诊断技术在钢铁、化工和铁路等部门处领先地位。我国在故障诊断技术方面起步较晚，1979年才初步接触设备诊断技术。目前我国诊断技术在化工、冶金、电力等行业应用较好。故障诊断技术经过30多年的研究与发展，已应用于飞机自动驾驶、人造卫星、航天飞机、核反应堆、汽轮发电机组、大型电网系统、石油化工过程和设备、飞机和船舶发动机、汽车、冶金设备、矿山设备和机床等领域。 故障诊断的主要理论和方法 故障诊断技术已有30多年的发展历史，但作为一门综合性新学科——故障诊断学——还是近些年发展起来的。从不同的角度出发有多种故障诊断分类方法，这些方法各有特点。从学科整体可归纳以下理论和方法。 (1)基于机理研究的诊断理论和方法从动力学角度出发研究故障原因及其状态效应。针对不同机械设备进行的故障敏感参数及特征提取是重点。 (2)基于信号处理及特征提取的故障诊断方法主要有时域特征参数及波形特征诊断法、时差域特征法、幅值域特征法、信息特征法、频谱分析及频谱特征再分析法、时间序列特征提取法、滤波及自适应除噪法等。今后应注重实时性、自动化性、故障凝聚性、相位信息和引入人工智能方法，并相互结合。 (3)模糊诊断理论和方法模糊诊断是根据模糊集合论征兆空间与故障状态空间的某种映射关系，由征兆来诊断故障。由于模糊集合论尚未成熟，诸如模糊集合论中元素隶属度的确定和两模糊集合之间的映射关系规律的确定都还没有统一的方法可循，通常只能凭经验和大量试验来确定。另外因系统本身不确定的和模糊的信息(如相关性大且复杂)，以及要对每一个征兆和特征参数确定其上下限和合适的隶属度函数，而使其应用有局限性。但随着模糊集合论的完善，相信该方法有较光明的前景。 (4)振动信号诊断方法该方法研究较早，理论和方法较多且比较完善。它是依据设备运行或激振时的振动信息，通过某种信息处理和特征提取方法来进行故障诊断。在这方面应注重引入非线性理论、新的信息处理理论和方法。
《食品中喹啉黄的检测高效液相色谱法、液相色谱-质谱/质谱 联用法》编制说明 （征求意见稿） 一、任务来源及简要起草过程 (一)任务来源 《食品中喹啉黄的检测高效液相色谱法、液相色谱-质谱/质谱联用法》列入2013年江苏省食品安全地方标准制定计划项目，委托书项目编号：JSSPDB-2013-009。 (二)起草单位、起草人及其所承担的工作 1、主要承担单位：南京市产品质量监督检验院 2、协助承担单位：无 3、本标准主要起草人：凌睿杨军孙小杰朱佳宋佳胡文彦乔玲杨洋赵妍 4、主要起草人员分工：
(三)简要起草过程 1、收集国内外标准、征询修订的意见和建议 在标准的起草阶段，起草单位对国际、国内相关标准情况进行了查询和研究；向监管部门、生产加工企业、行业协会、高等院校、研究院所征询本标准修订的意见和建议。 2、收集数据和相关信息，对食品中的喹啉黄的试样前处理、色谱与质谱条件等条件进行了重点研究。 3、召开研讨会讨论标准的修订、起草标准修改初稿 （1）2014年3月17日，在南京召开《食品中喹啉黄的检测高效液相色谱法、液相色谱-质谱/质谱联用法》地方标准研讨会。主要对标准的适用范围、技术指标以及前期研制过程中发现的技术性问题进行分析和研讨。 （2）2014年4月29日，在南京召开《食品中喹啉黄的检测高效液相色谱法、液相色谱-质谱/质谱联用法》地方标准初稿研讨会，形成地方标准初稿。 （３）2014年10月22日，在南京召开《食品中喹啉黄的检测高效色谱液相色谱法、液相色谱－质谱/质谱联用法》专家讨论会，对标准及编制说明进行研讨。 4、进行调研并对初稿的指标进行检测验证 2014年9月2日，邀请方法验证单位的技术人员对方法的技术细节进行研讨。参会人员就流动相选择、吸收波长选择、文字表述等方面进行了讨论，并取得一致意见。 由南京市产品质量监督检验院提供标准品、盲样和耗材，对形成的标准初稿进行验证。主要考察内容包括线性、准确性、精密度、检出限、定量限、盲样分析等。江苏省疾控中心、江苏省进口商品检验检疫局、江苏省质检院、江苏省理化测试中心四家检验机构根据食品安全国家标准工作程序手册对标准初稿进行验证，并出具验证报告。
机械故障诊断技术的现状及发展趋势 摘要：随着机械行业的不断发展，机械故障诊断的研究也不断提出新的要求，进20年来，国内外的故障诊断技术得到了突飞猛进的发展，对机械故障诊断的发展现状进行了详细的论述，并对其发展趋势进行了展望。 关键词：故障诊断；现状；发展趋势 引言 机械故障诊断技术作为一门新兴的科学，自二十世纪六七十年代以来已经取得了突飞猛进的发展，尤其是计算机技术的应用，使其达到了智能化阶段，现在，机械故障诊断技术在工业生产中起着越来越重要的作用，生产实践已经证明开展故障诊断与状态预测技术研究其重要的现实意义。 我国的故障诊断技术在理论研究方面，紧跟国外发展的脚步，在实践应用上还是基本锣鼓后语国外的发展。在我国，故障诊断的研究与生产实际联系不是很紧密，研究人员往往缺乏现场故障诊断的经验，研究的系统与实际情况相差甚远，往往是从高等院校或者科研部门开始，在进行到个别企业，而国外的发展则是从现场发现问题进而反应到高等院校或者科研单位，是的研究有的放矢。 记过近二十年的努力，我国自己开发的故障诊断系统已趋于成熟，在工业生产中得到了广泛应用。但一些新的方法和原理的出现，使得故障诊断技术的研究不断向前发展，正逐步走向准确、方便、及时的轨道上来。 1.故障诊断的含义及其现状 故障诊断技术是一门了解和掌握设备运行过程中的状态，进而确定其整体或者局部是否正常，以便早期发现故障、查明原因，并掌握故障发展趋势的技术。其目的是避免故障的发生，最大限度的提高机械地使用效率。 1.1设备诊断技术的研究内容主要包括以下三个环节： （1）特征信号的采集：这一过程属于准备阶段，主要用一些仪器测取被测仪器的有关特征值，如速度、湿度、噪音、压力、流量等。 现在信号的采集主要用传感器，在这一阶段的主要研究基于各种原理的传感技术，目标是能在各种环境中得到高可靠、高稳定的传感测试信号。国内传感器类型：电涡流传感器、速度传感器、加速度传感器和湿度传感器等；最近开发的传感技术有光导纤维、激光、声发射等。（2）信号的提取与处理：从采集到的信号中提取与设备故障有关的特征信息，与正常信息只进行对比，这一步就可以称之为状态检测。目前，小波分析在这方面得到广泛应用，尤其是在旋转机械的轴承故障诊断中。基于相空间重构的GMD数据处理方法也刚刚开始研究，此方法对处理一些复杂机械的非线性振动，从而进一步预测故障的发展趋势非常有效。（3）判断故障种类：从上一步的结果中运用各种经验和知识，对设备的状态进行识别，进而做出维修决策。这一步关键是研究系统参数识别和诊断中相关的实用技术，探讨多传感器优化配置问题，发展信息融合技术、模糊诊断、神经网络、小波变换、专家系统等在设备故障诊断中的应用。 1.2故障诊断及时的发展历程· 故障诊断技术的大致三个阶段： （1）事后维修阶段；（2）预防维修阶段；（3）预知维修阶段。现在基本处于预知维修阶段，预知维修的关键在于对设备运行状态进行连续监测或周期检测，提取特征信号，通过对历史数据的分析来预测设备的发展趋势。 1.3故障诊断的发展现状 目前，国内检测技术的研究主要集中在以下几个方面：
飞行器操作方法 很多人在百度上问飞机的操作，我告之后反问我：飞机为什么会是这样操作呢？怎么跟汽车这么大区别呢？红白机游戏里的飞机不是前后左右来去自如吗？ 红白机游戏中的飞机只能称之为一个活动的机关枪而已，除了样子是飞机之外就毫无飞机的感觉。而圣安地列斯里的飞机非常接近现实，编程时也充分运用了物理学中的各种定理。在下不才，正是研究流体力学的，特把原理图弄上来，这样大家掌握原理之后在游戏里开飞机就能更加深切地体会飞机。汽车是靠轮子和地面的摩擦来运行的，而飞机是靠空气动力学原理，绝不能把飞机当汽车来开（除了起飞之前在地面上的操作），所以只要明白了飞机在空中各种状态下的受力情况和运动趋势，那么对于飞机操作方法自然就有一个很深的理解了。 会开飞机的也别砸场子哦，嘿嘿！用科学道理去解释一些常识性的东西本来就是小题大做，但却能让人们更好地理解。 别人讲的飞机飞行操作的方法都是解决的“如何飞”的问题，我这个更加侧重于解决“为什么”的问题。 第一部分：飞机基本操作 GTASA里的飞机可分为两大类，一类是直升飞机(按W会向上升)，一类是双翼飞机(按W 会向前冲)，鹞式战斗机可以在两个类别之间自由转换。 一、直升机基本操作及飞行原理 基本操作：按F或回车进入直升机后发动机自动启动，启动需要几秒时间才能开起来，按W垂直向上起飞，按S降落，Q为向左转，E为向右转，A或方向键左为左侧翻(按此键时向左飞)，D或方向键右为右侧翻(按此键时向右飞)，方向键上为前倾(按此键时向前飞)，方向键下为后仰(按此键时可减速、向后飞)，点鼠标左键或按左Alt或右Ctrl为开火(如果它能开火的话)，按左Ctrl或小键盘数字键0是另外一种武器(如果有的话)，点鼠标中键或同时按住Q和E可以向后看。其中阿帕奇武装直升机(可用秘籍OHDUDE调出来)开起来之后按2能开启警车任务去追杀逃犯来赚钱。直升机起飞后让机头往下一低飞机就会有一个向前的速度，向前飞时侧翻可用来转一个大弯，螺旋桨升力的水平分力提供直升机转弯的向心力，急转弯可以用侧翻配合后仰来完成。急停要先向后仰然后加速，这时牵引力向后拉机身，飞行速度就骤然下降。 飞行原理：直升机是利用螺旋桨向下扇风产生反作用力而起飞的，调整它的转速(游戏中是用W、S来实现)可以改变升力的大小从而改变飞机的高度。尾桨的转动抵消了螺旋桨施加给飞机的自转力矩，使直升机不会原地打转，所以调整尾桨的转速(游戏中是用Q、E来实现)可以使飞机绕竖直轴旋转，直升机可以通过改变其重 心的位置(游戏中是用四个方向键来实现)做出前倾、后仰、左侧
对的 进入正题，亚航飞机国际或国内支线，一般都采用空中客车飞机，机型有下面几种，"鸡翅膀"的位置一目了然。 短途的A320飞机，亚航最多机型，一般大马境内AK 开头的航班或短途航班都是使用此机型。10-19是机翅，风景会遮挡的。
长途的A330飞机，一般如杭州、上海、台湾、澳洲、日本=吉隆坡的航班使用此机型，20-33是机翅，风景会遮挡的。
长途的A340飞机，一般如伦敦，澳洲=吉隆坡的航班使用此机型，15-26是机翅，风景会遮挡的。 亚航飞机常用的免费座椅分配方式： A320 [ 3 + 3]
16 A B C D E F 15 F E D C B A 17 F E D C B A 18 A B C D E F 19 F E D C B A 20 F E D C B A 10 F E D C B A 11 F E D C B A 21 F E D C B A 22 .................... A330 [ 3 + 3 + 3 ] 23 A B C D F G H J K 37 K J H G F D C B A 24 A B C D F G H J K 38 K J H G F D C B A 25 A B C D F G H J K 39 ...................... 收集的一些小贴士：（欢迎大家补充，实时更新！）
1.A330, 第14排的位子是没有窗口的，第14排的椅子是不能往后倾斜的, 因为后面就是隔板了。 2.A320，如果不是非要看窗外的风景，可以建议第一时间值机，一般会分配到15排。前面是红色座椅，紧急出口，不是很满的话，一般没人坐的。那样有个好处，前排椅背不会向后倾斜。 3.奇葩滴发现。亚航的飞机都木有13排！上面图中A320有的，但你现在进入亚航的值机界面就会发现。。 4.前两天D7值机，一般一个单在6个人以内，应该还是会分配到一起。前提是一排有六个空位。并不是大家说的非要把你的座位分开。D7的安静区也会随机安排分的，但只限于成人订单，有孩子的订单估计会自动筛选掉的。 另：关于“值机大法” 1.目前亚航的BUG估计已经修复，应该已经不能值到收费的红色座椅。 2.需要连续紧邻的座位。中国出发的国际段可以提前到机场柜台值机，地勤一般会满足要求。真需要网上值机的，可以小试。 3.虽然不止是国人使用值机大法（我逛大马论坛，也发现不少人在用），但强烈建议不推荐。原因你懂的
图片简介: 本申请属于本申请属于无人飞行器控制技术领域，特别涉及一种面向飞行器控制的体感操作方法及操作平台，面向飞行器控制的体感操作方法，包括如下步骤：获取操作者的当前姿态动作数据；将所述当前姿态动作数据与预先存储的预定姿态动作数据进行匹配，且不同的预定姿态动作数据对应不同的无人机操作控制指令；将匹配后的预定姿态动作数据所对应的无人机操作控制指令发送至无人机。本申请的面向飞行器控制的体感操作方法及操作平台，接口通用开放，可面向多类的无人飞行器，尤其面向大型固定翼无人机的地面维护和场站调度，可以大大提高地勤人员操作效率。 技术要求 1.一种面向飞行器控制的体感操作方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、获取操作者的当前姿态动作数据； 步骤二、将所述当前姿态动作数据与预先存储的预定姿态动作数据进行匹配，且不同的 预定姿态动作数据对应不同的无人机操作控制指令； 步骤三、将匹配后的预定姿态动作数据所对应的无人机操作控制指令发送至无人机。 2.根据权利要求1所述的面向飞行器控制的体感操作方法，其特征在于，在所述步骤一 中，包括：
步骤1.1、获取操作者的图像数据； 步骤1.2、提取所述图像数据中的姿态关键特征点数据； 步骤1.3、根据所述姿态关键特征点生成对应的姿态动作数据。 3.根据权利要求2所述的面向飞行器控制的体感操作方法，其特征在于，在所述步骤1.2中，是提取所述图像数据中的操作者的双手轨迹点数据；以及 在所述步骤二中，所述预先存储的预定姿态动作数据是与操作者手势相关的动作数据，其对应的无人机操作控制指令包括向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、上升指令、下降指令、顺时针旋转指令、逆时针旋转指令以及停止指令。4.根据权利要求3所述的面向飞行器控制的体感操作方法，其特征在于，在所述步骤一之前，还包括： 获取操作者的位置信息和颜色信息，以对操作者进行身份识别，当身份识别通过后，再进行步骤一。 5.根据权利要求3所述的面向飞行器控制的体感操作方法，其特征在于，在所述步骤一之前，还包括： 将预先存储的预定姿态动作数据采用xml文件进行记录，其中，一个保存样本模板的xml数据库文件包括根节点手势库，其保存了多个手势，手势又是由多条轨迹组成，一个轨迹是有多个轨迹坐标点组成； 将xml文件转换成二进制的model文件。 6.一种面向飞行器控制的体感操作平台，其特征在于，包括： 姿态获取设备，用于获取操作者的当前姿态动作数据； 姿态动作数据库，用于存储预定姿态动作数据，且不同的预定姿态动作数据对应不同的无人机操作控制指令； 指令发送设备，用于向无人机发送控制指令；
DBS 江苏省地方标准 DBS 32/012—2016 食品安全地方标准 食品中喹啉黄的检测高效液相色谱法、液 相色谱-质谱/质谱法 2016-12-23发布2017 -02-01实施
前言本标准系首次发布。
食品安全地方标准 食品中喹啉黄的检测高效液相色谱法、液相色谱-质谱/质谱法1 范围 本标准规定了食品中喹啉黄的两种测定方法－高效液相色谱法和液相色谱-质谱/质谱法。 本标准适用于糖果、酒、巧克力制品中喹啉黄含量的测定。 第一法高效液相色谱法 2 原理 用提取液提取试样中的喹啉黄，经固相萃取柱净化后，用高效液相色谱紫外检测器测定，根据保留时间定性、以峰面积定量。 3 试剂和材料 3.1总则 除非另有说明，本方法所用试剂均为分析纯，水为GB/T 6682规定的一级水。 3.2试剂 3.2.1甲醇（CH3OH）：色谱纯。 3.2.2甲酸（HCOOH）：色谱纯。 3.2.3氨水（NH3?H2O）：含量20%～25%。 3.2.4乙酸铵（CH3COONH4）。 3.2.5柠檬酸（C6H8O7?H2O）。 3.3试剂配制 3.3.1氨水-甲醇溶液（1+9，体积比）：量取氨水10mL、甲醇90mL，混匀。 3.3.2甲醇-水溶液（7+3，体积比）：量取甲醇70mL、水30mL，混匀。 3.3.3甲醇-甲酸-水溶液（2+2+6，体积比）：量取甲醇20mL、甲酸20mL、水60mL，混匀。 3.3.4柠檬酸溶液（20g/L）：称取2.0g柠檬酸，加水溶解并定容100mL。 3.3.5乙酸铵溶液（0.02mol/L）:称取1.54g乙酸铵，加水溶解并定容至1000mL，经0.45μm水相微孔滤膜过滤。 3.3.6初始流动相：量取20mL甲醇、80mL乙酸铵溶液（0.02mol/L）（3.3.5），混匀。 3.4喹啉黄标准品：纯度大于97%。
飞机选座——附：东航320选坐攻略 各位读友大家好，此文档由网络收集而来，欢迎您下载，谢谢 飞机选座——附：东航320选坐攻略飞机是现代人经常使用的交通工具，有不少人总结出坐飞机的攻略。例如，靠过道颠簸小，坐后面最不稳，但是最安全等等。甚至在网络上流传着一些飞机座位安全性比较的图片。但是，这些说法有些具有科学性，有些却不能一概而论。本期真相，国航重庆公司资深机长杨萌来为大家讲解他眼中更为舒服、安全的飞机座位。 关于颠簸 坊间说法 飞机起降时摇摆幅度最大的就是两边，这和坐船是一个道理。 真相 横排座位颠簸差异可忽略不计 飞机是否与船有异曲同工之处，哪
边比较颠簸呢？杨萌表示，一般我们坐的民用飞机，例如波音737，机型不大，中间的位置和靠窗的位置距离只有几米，加上飞机本身有一定的硬度和强度，两边的位置与过道的位置颠簸的差异很可能只有几毫米、不到一厘米，人体的感觉并不明显，可以忽略不计。 坊间说法 飞机前面最稳，后面很颠簸，这是风力和空气在作怪。 真相 机尾的确相对颠簸中间和前面稳一些 “颠簸最小的位置，从物理原理来说，应该是越往后颠簸的幅度越大，坐后面比较容易晕机。”杨萌说，从飞机机体而言，由于飞机有一定的韧性，上下摆动的幅度每个位置的差别并不大，所以需要考虑的是左右的颠簸。但是，飞机在飞行的过程中，受到的力来自于上下左右哪一方，却是不确定的。总体来说，中间和前面的颠簸度小一些，后面
的确颠簸大一些。 飞机的是怎么产生颠簸呢？从物理学角度来看，飞机尾部与飞机的重心的距离更大，受到的力更大，颠簸应该更强。除此之外，飞机左右的操作面在后面，一旦飞机有大动作的操作，尾部受到的影响是最大的，如果发生颠簸，尾部旅客发生受伤的几率要高一些。但是，需要提醒的是，每个人的身体差异很大，对飞机颠簸度的感受也不是一样的。如果本身不是很敏感，乘客感觉到的差异并没有想象中那么大。 关于安全 业内说法 在20xx年x航xx空难200多人罹难之后，x国《大众机械师》杂志研究了36年来美国国家运输安全委员会的报告和座位图表。得出结论，想在空难中幸存的最好办法是坐到后排。对真实空难的统计发现，坐得越靠后，生还的几率越高。坐在飞机尾部附近的乘客比最前面几排的高出了大约40%。这项《大众
烈火狂龙Mini四轴飞行器操作手册-安卓版 先感谢您选择烈火微型四轴，在准备试飞之前请仔细看完下面的相关重要信息，桨和护罩按图示来安装，注意：桨不能装错或装反，否则无法正常起飞。 本飞行器为Ｘ模式，此模式飞行更为灵活。更便于携带微型FPV或微型摄像机等设备，满足不同的需求。 如何正确安装桨叶，首先认识一下正反桨，如下图，顺时针转风向向下的为正桨；逆时针转，风向向下的为反桨。 逆时针转顺时针转 图一正反桨识别 选配护罩的网友，可以先安装护罩到电机上，过后不要急着把桨装上去，桨要对号入座，板子上面标有转向图，还有桨的安装要便于识别航向，我常把白色的如下图安装，飞行时只要记得白色的为机尾就好飞了。飞行器控制板上的电池插件对着自已就行，“烈火狂龙”字符那边为机头。飞行器安装好后如下图，
飞行器运动方向 图二飞行器正面 图三飞行器侧面
开机次序： 1、先固定Mini四轴飞行器背面的电池，插上电池接口，此时指示灯 全亮，飞控上面两个红色和绿色指示灯闪烁，在闪烁完成之前，将飞行器置于水平地面上，初始化结束后，飞控上面红色指示灯常亮，绿色指示灯为通讯状态指示，有无线连接时亮。蓝色指示灯为蓝牙状态指示，闪烁时表明没有与手机连接，常亮时表明已与手机连接，直接在安卓界面就可以控制飞行器进入起飞状态。 2、安装并打开APP 手机要求：android2.2以上操作系统、需要取得root权限、手机带重力感应、带蓝牙。 打开APP后，主界面如下图： 3、点击连接按钮，开启蓝牙并扫描设备
4、找到设备，FIRE DRAGON ,点击设备进行蓝牙配对，配对密码为： 1234
设备故障诊断原理技术及应用 机械设备故障诊断技术随着近十多年来国际上电子计算机技术、现代测量技术和信号处理技术的迅速发展而发展起来,是一门了解和掌握机械设备在使用过程中的状态,确定其整体或局部是否正常,早期发现故障及原因,并预报故障发展趋势的技术。 1.机械设备故障诊断的发展过程 设备故障诊断是指在一定工作环境下,根据机械设备运行过程中产生的各种信息判别机械设备是正常运行还是发生了异常现象,并判定产生故障的原因和部位,以及预测、预报设备状态的技术,故障诊断的实质就是状态的识别。 诊断过程主要有3 个步骤: ①检测设备状态的特征信号; ②从所检测的特征信号中提取征兆; ③故障的模式识别。其大致经历以下3 个阶段: ①基于故障事件原故障诊断阶段,主要缺点是事后检查,不能防止故障造成的损失; ②基于故障预防的故障诊断阶段; ③基于故障预测的故障诊断阶段,它是以信号采集与处理为中心,多层次、多角度地利用各种信息对机械设备的状态进行评估,针对不同的设备采取不同的措施。 2.开展故障诊断技术研究的意义 应用故障诊断技术对机械设备进行监测和诊断,可以及时发现机器的故障和预防设备恶性事故的发生,从而避免人员的伤亡、环境的污染和巨大的经济损失。应用
故障诊断技术可以找出生产设备中的事故隐患,从而对机械设备和工艺进行改造以 消除事故隐患。状态监测及故障诊断技术最重要的意义在于改革设备维修制度,现在多数工厂的维修制度是定期检修,造成很大的浪费。由于诊断技术能诊断和预报设备的故障,因此在设备正常运转没有故障时可以不停车,在发现故障前兆时能及时停车。按诊断出故障的性质和部位,可以有目的地进行检修,这就是预知维修—现代化维修 技术。把定期维修改变为预知维修,不但节约了大量的维修费用,而且,由于减少了许多不必要的维修时间,而大大增加了机器设备正常运转时间,大幅度地提高生产率,产生巨大的经济效益。因此,机械状态监测与故障诊断技术对发展国民经济有相当重要的作用。 3.机械故障诊断的研究现状 机械故障诊断作为一门新兴的综合性边缘学科,经过30 多年的发展,己初步形成了比较完整的科学体系。就其技术手段而言,已逐步形成以振动诊断、油样分析、温度监测和无损探伤为主,其他技术或方面为辅的局面。这其中又以振动诊断涉及的领域最广、理论基础最为雄厚、研究得最具生机与活力。目前,对振动信号采集来说, 计算机技术足以胜任各种场合的需要。在振动信号的分析处理方面,除了经典的统计分析、时频域分析、时序模型分析、参数辨识外,近来又发展了频率细化技术、倒谱分析、共振解调分析、三维全息谱分析、轴心轨迹分析以及基于非平稳信号假设的短时傅立叶变换、Wign2er 分布和小波变换等。就诊断方法而言,除了单一参数、 单一故障的技术诊断外,目前多变量、多故障的综合诊断已经兴起。 人工智能的研究成果为机械故障诊断注入了新的活力,故障诊断的专家系统不
航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步 骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要， 若未拉至转角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞 机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为 降落模式。转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机）7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁 定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器， 并将设备固定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°， 绿灯亮后将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。
13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树 木、山包的高度适当调整返航高度（默认是30m,不确定的情况下修改为110m）这部分很重要，防止飞到建筑物或者山包后面时候，无人机与遥控器信号被阻挡，丢失信号后，无人机会按设置好的返航高度直线飞回起飞点。（这步骤很重要，是飞机失联的一个很重要的原因，飞机与遥控器的信号属于直线传播，被阻挡容易丢失信号） 15.将两摇杆向内向下拨动，飞机启动。将左摇杆缓慢向上推即起 飞。 16.飞行期间注意不要飞太低，注意高压线及树木等不易观察到的 物体，注意无线信号的质量及电池电量。（电量一旦低于50%，在不确定能否安全飞回的情况下，必须立即返航） 17.将飞行器飞回，缓慢下拉油门杆，待离地面1m左右，飞机会放 下起落架，继续下推油门杆，至飞机降落至地面。继续下拉油门杆至底部直至飞机停止运行。（遥控器美国手为，左手为油门杆，即上升下降，左右转向；右手边为前进后退，左右平移。） 18.关闭飞机电源后，拆卸云台相机，盖上保护盖。再开启飞机电 源，快速拨动变形开关4次，将飞机模式改为运输模式。再关闭飞机及遥控器电源，取出电池。并拆下螺旋桨叶片。将全部部件放回箱子。
简介 机场快线是连接香港国际机场及香港商业中心区最快捷的交通工具，亦是全球其中一条最优质的机场铁路。机场快线全长35.3公里，旅客由机场前往中环市中心约需24分钟。此外，机场快线更是旅客及参展商前往亚洲国际博览馆最直接和方便的途径。由机场前往博览馆站只需1分钟；由博览馆站前往市中心约需28分钟，快捷方便。路线 <博览馆> —— <机场> —— <青衣> —— <九龙> —— <香港>机场快线列车由港铁公司经营，是往来机场与市区最直接的交通工具。列车服务时间：早上五时五十四分至凌晨零时四十八分（由机场站开出）车程：约24分钟（机场站至香港站）班次：每12分钟一班往/ 返机场车费表（港币） 车票种类及车费 车票 类型 车票细则发售地点 单程 票 乘搭机场快线单程往/返机场及指定车站乙次; 只于发票当日有效。 机场快线站 内之客务中 心或自动售 票机 即日 来回 票 乘搭机场快线来回往返机场及指定车站乙次; 只于发票当日有效。 机场快线站 内之客务中 心或自动售 票机。 来回 票 乘搭机场快线来回往返机场及指定车站乙次; 于发票当日起30日内有效。 机场快线站 内之客务中 心(博览馆
站除外) 八达通卡八达通卡为电子储值智能车票，乘客可使用它 乘搭本港各主要交通工具，车费会在乘车时从 卡内自动扣除，使用简单方便。 机场快线或 港铁车站之 客务中心。 机场快线旅游票特为游客而设，可供乘客乘搭机场快线指定车 程及3天内无限次乘搭港铁、轻铁及港铁巴士 (新界西北) (机场快线额外车程、东铁线头 等、以及来往罗湖或落马洲站除外)。环游香 港倍感轻松方便。 机场快线、 指定港铁车 站之客务中 心 往/ 返博览馆站车费表（港币） 使用八达通卡即日来回可享特别车费优惠（港币） 乘客使用同一张八达通卡，即日往返市区与博览馆站，并在博览馆逗留最少1小时(以博览馆站出闸至回程入闸时间计算)，即可享有特别车费优惠。