控制理论第五章习题
5-1 设一线性系统的传递函数为
)
42)(42()
1(10204)1(10)(2j s j s s s s s s G -++++=
+++=
5-1
试绘制该系统的幅频和相频特性曲线。
解 令2j s =，代入式（5-1），得
?
∠=?-∠?∠?
∠=-++++=
8.3625.1)
458)(6.7140(4.63510)422)(422()12(10)2(j j j j j j G
上述结果表明，2=ω时，频率特性的幅值25.1)2(=j G ，相角?=8.36?。给出不同的频率ω值，重复上述的计算，就可求得对应的一组)(ωj G 和)(ω?值。据此，也可由下面的MATLAB 函数绘制出图5-2所示的幅频特性曲线和相频特性曲线。
function exe51
G=tf(10*[1,1],[1,4,20]； X=[];Y=[];w=logspace(-1,1,100)； [x,y,w]=bode(G)； %X=[X,x'];Y=[Y,y']；
figure(1),plot(w,x(:)),axis([0,10,0,3]),xlabel('频率（弧度）'),ylabel('
幅值')；
figure(2),plot(w,y(:)),axis([0,10,-120,40]),xlabel('频率（弧度）
'),ylabel('相角')
-60
-40-20
02040?
à??1
1.52
2.53·
ù?è
5-2 试绘制下列开环传递函数的奈奎斯特曲线：
)
1.01)(1(10
)()(s s s H s G ++=
解 该开环系统由三个典型环节串联组成：一个比例环节K s G =)(1、两个一阶惯性环节s s G +=
11)(2和s
s G 1.011
)(3+=。这三个环节的幅、相频率特性分别为 ω
ω
ωωωω
ωωω1.0arctg 23arctg 221)1.0(11
1.011)(11
11)(10
)(j j e j j G e j j G j G --+=+=+=+=
= 因而开环系统的幅频特性为
2
2)1.0(1110
)()(ωωωω++=
j H j G
相频特性为
ωωω?1.0arctg arctg )(--=
取不同的频率ω值，可得到对应的幅值和相角，根据这些值可得图5-3所示的开环系统的
图5-3 开环系统的奈氏图
Real Axis
I m a g i n a r y A x i s
Nyquist Diagrams
-2
0246810
-6
-4-202
4
6From: U(1)
T o : Y (1)
奈氏图。
事实上，MATLAB 中有专门的函数Nyquist 用于绘制开环系统的极坐标图。
g=tf(10,conv([1,1],[0.1,1])) Transfer function ：
10
------------------- 0.1 s^2 + 1.1 s + 1 Nyquist(g)
5-3 已知０型系统、Ｉ型系统和II 型系统的开环传递函数分别为
30)1()(s K s G +=
、)1(10
)(1s s s G +=、)
1(10)(2
2s s s G += 试绘制它们对应的奈氏图。
解 ０型系统的频率特性为
)(3
23
)1()1()(ω?ωωωj e K
j K j G +=+=
式中：ωω?arctg 3)(-=。分别取105或=K ，计算出不同ω值时的)(ωj G 和)(ω?，可得图5-15所示的奈氏图。根据第三章劳斯判据可知，5=K 时闭环系统稳定，表现在奈氏图上是极坐标图不包围（－1，j0），这与后面将介绍的奈氏稳定判据是一致的。
I 型系统的频率特性为
Nyquist
-2
2
4
6
8
K=5
K=10
Imaginary
)(2
110
)1(10)(ω?ωωωωωj e j j j G +=+=
式中：ωω?arctg 90)(-?-=。将上式改写为
3
222210
11010)(ωωωωωωωωωω+-+-=----?+-=j j j j j G
由上式可知，当0=ω时，∞--=j j G 10)0(，即?-∞∠=90)0(j G ；当∞→ω时，
?-∠=∞1800)(j G ，据此可得图5-5所示的奈氏图。
Ⅱ型系统的开环频率特性为
)
(2
22110)1()(10)(ω?ωωωωωj e j j j G +=+=
式中：ωω?arctg 180)(-?-=。将上式改写为
3
222210
)1(101110)(ω
ωωωωωωω+++-=+-?-=
j j j G 由上式可知，当0=ω时，∞+-∞=j j G )0(；当∞→ω时，0)(=∞j G ?-∠270，与正虚轴相切，据此可得图5-6所示的奈氏图。
由于采用了MATLAB 方法，对于I 、II 型系统在无穷远处的极坐标无法在图中标明，但从图中可以看到，当频率接近零时，对于I 型系统，极坐标曲线渐近于平行于虚轴的-10线，而对于II 型系统则无此性质，这一点可将幅值频率特性写成实频、虚频形式得到验证。
5-4 已知一反馈控制系统的开环传递函数为
)
5.01()
1.01(10)()(s s s s H s G ++=
试绘制开环系统的伯德图。
解 1）系统的开环频率特性为
Nyquist Diagrams
-15
-10-50
-40
-30
-20-10010203040From: G3
Nyquist Diagrams
-15
-10
-5
-50-40-30-20-1001020304050
From: G2
图5-6 II 型系统的奈氏图
图5-5 I 型系统的奈氏图
)
2
1()
101(10)(ω
ωω
ωj j j
j G ++=
由此可知，该系统是由比例、积分、微分和惯性环节所组成。它的对数幅频特性为
)()()()()(4321ωωωωωL L L L L +++=
22)10
(1lg 20)2(1lg 20lg 2010lg 20ω
ωω+++--=
系统的相频特性为
)()()()()(4321ω?ω?ω?ω?ω?+++=
10
arctg
2
arctg
900ω
ω
+-?-?=
2）系统的转折频率分别为2和10。
3）作出系统的对数幅频特性曲线的渐近线。在低频段，1=v ，则渐近线的斜率为
dB/dec 20-。在1=ω处，其幅值为dB 2010lg 20=；当2≥ω时，由于惯性环节对信号
幅值的衰减任用，使分段直线的斜率由dB/dec 20-变为dB/dec 40-；同理，当10≥ω时，由于微分环节对信号幅值的提升任用，使分段直线的斜率上升dB/dec 20，即由
dB/dec 40-变为dB/dec 20-。
4）对幅频特性曲线进行修正。
5）作系统相频特性曲线，先求)(~)(41ω?ω?，然后叠加。
10
-110
10
1
-20
-10010203010
-110
10
1
-180
-160-140-120-100图5-7 开环系统的频率特性
系统伯德图如图5-7所示。用MATLAB 语句绘制Bode 图的程序为
% exe5_4 function exe5_4
G=tf(10*[0.1,1],conv([1,0],[0.5,1]))；%得到传递函数 [x0,y0,w]=bode(G)；%由Bode 函数获取幅值和相角 [x,y]=bode_asymp(G,w)；%得到转折频率
subplot(211),semilogx(w,20*log10(x0(:)),x,y)；%画幅频曲线和渐近线 subplot(212),semilogx(w,y0(:))；%现相频曲线 5-5 系统的开环传递函数为
)
2)(1)(5.0(5
)()(+++=
s s s s H s G
试用奈氏判据判别闭环系统的稳定性。
解 当ω由∞→∞-变化时，)()(ωωj H j G 曲线如图5-8所示。因为)()(s H s G 的开环极点为-0.5、-1和-2，在s 的右半平面上没有任何极点，即P=0，由图5-39可知，奈氏曲线不包围（-1，j0）点，因此N ＝0，则Z =N+P=0。所以，该闭环系统是稳定的。
5-6 反馈控制系统的开环传递函数为
)
2)(1(10
)()(++=s s s s H s G
试判别该系统的稳定性。
Real Axis
I m a g i n a r y A x i s
Nyquist Diagrams
-2024
-4-2
2
4
图5-8
Real Axis
I m a g i n a r y A x i s
Nyquist Diagrams
-6-5
-4-3-2-1012
-8-7.5-7-6.5-6-5.5-5-4.5-4-3.5-3-2.5-2-1.5-1-0.500.511.522.533.544.555.566.577.58(-1,J0)
图5-9
解 由于该系统为I 型系统，它在坐标原点处有一个开环极点，在s 平面上的奈氏轨线如图5-9所示。该图的2C 部分在GH 平面上的映射曲线为一半径为无穷大的半圆，若将它与图5-9的奈氏曲线)()(ωωj H j G 相连接，则有N ＝2，而系统的P ＝0，因而Z ＝2，即闭环系统是不稳定的，且有2个闭环极点位于s 的右半平面。
5-7 已知系统的开环传递函数为
)
1()
1()()(122++=
s T s s T K s H s G
试分析时间常数1T 和2T 的相对大小对系统稳定性的影响，并画出它们所对应的奈氏图。
解 由系统的开环传递函数得
2
12
2
2)
(1)(1)()(T T K j H j G ωω
ωωω++=
12arctg arctg 180)(T T ωωω?-+?-=
根据以上两式，在21T T <，21T T =和21T T >三种情况下的)()(ωωj H j G 曲线如图5-43所示。当21T T <时，)()(ωωj H j G 曲线不包围（-1，j0）点，闭环系统稳定。当21T T =时，
)()(ωωj H j G 曲线通过（-1，j0）点，说明闭环极点位于ωj 轴上，闭环系统不稳定。当21T T >时，)()(ωωj H j G 曲线以顺时针方向包围（-1，j0）点旋转两周，这意味着有2个
闭环极点位于s 右半平面上，闭环系统不稳定。
图5-10
21T T <2
1T T >2
1T T =
5-8 已知一单位反馈系统的开环传递函数为
1
)()(-=
Ts K
s H s G 试用奈氏判据确定该闭环系统稳定的K 值范围。
解 该系统是一个非最小相位系统，其开环系统的幅频特性和相频特性为
2
2
1)(T
K j G ωω+=
T ωω?arctg 180)(+?-=
和惯性环节一样，它的奈氏图也是一个圆，如图5-44所示。由于系统的P ＝1，当ω由∞→∞-变化时，)(ωj G 曲线如果以逆时针方向围绕（-1，j0）点旋转一周，即N ＝-1，则Z ＝1－1＝0，表示闭环系统是稳定的。由图5-11可见，仅当K ＞1时映射曲线才会对（-1，j0）点产生围绕，所以系统稳定的条件是K ＞1。
5-9 设一时滞控制系统如图5-12所示。已知图中的)2)(1(/1)(1++=s s s s G ，试分析滞后时间τ对系统稳定性的影响。
解 系统的开环传递函数为
s s
e s G s s s e s G ττ--=++=)()
2)(1()(1
（5-14）
图5-13给出了τ值为0、2、4时的式（5-14）的奈氏曲线。由图可见，当滞后时间0=τ时，系统相当于无时滞环节，)(1ωj G 不包围（-1，
j0），闭环系统稳定；当2=τ时，)(ωj G 刚好经过（-1，
j0），系统处于临界稳定状态；当4=τ时，)(ωj G 包围（-1，j0）点，闭环系统不稳定。可见，时滞时间的增大，
GH 平面
Im
Re
图5-11 非最小相位系统奈氏图
00
=ω±∞→ωK
-图5-12 时滞控制系统
)
(s R )(1s G )
(s C +
+
s
e τ-图5-13
1.0=ω3
.0=ω1
.0=ω1
.0=ω3
.0=ω3
.0=ω
对控制系统的稳定性是极为不利的。
5-10 已知单位负反馈最小相位系统A 的开环频率特性曲线如图所示， （1）试求系统A 的开环传递函数，并计算相位裕量；
（2）如把曲线1的abc 改为ab'c 而成为系统B ，试定性比较A 与B 的性能。
（1）系统的传递函数为
由于
得 ，所以传递函数为
a
b
c
20
-20
-40
-40
-60
-4
/12
/11
2
5
dB
ω
)12.0)(15.0)(14()12()(++++=s s s s s K s G 02.01lg 205.01lg 20 41lg 2021lg 201lg 20lg 20)1(222
2=+-+-+-++-=K L )
12.0)(15.0)(14()
12(1.2)(++++=s s s s s s G 1.2=K ωωωωωφ2.0arctan 5.0arctan 4arctan 2arctan 90)(---+-= 43.140)(-=c ωφ
相位裕量：
（2）A 是Ⅰ型系统，B 是Ⅱ型系统，系统B 对于阶跃输入和斜坡输入的稳态误差为0，可跟随抛物线函数输入，而系统A 对于抛物线函数输入的稳态误差为∞。
5-11 若某二阶环节的 为正值的幅相特性如图所示，图a 中A 点频率 ， 时幅相特性的实部为-2a ，a 为大于零的常数。求：
（1）开环传递函数；
（2）若 ，试求 、 、 。
（1）系统开环传递函数为：
由图可知：
所以，系统开环传递函数为：
（2）由于 ，则 由近似对数幅频特性曲线可知： 得： 得
5-12 已知一单位反馈系统的开环传递函数为
)
05.01)(2.01()(s s s K
s G ++=
试求：（1）K ＝1时系统的相位裕量和增益裕量。（2）要求通过增益K 的调整，使系统的增
57.39)(180=+=c ωφγ1=a 1ω2ω3ω)
1()(+=
Ts s K
s G ???
??-=+--=-a T KT a KT 2
412??
?==a
K T 45
.0)
15.0(4)(+=s s a s G 4
43===a K ω1=a 0
5.0lg 20lg 204lg 2022=--ωω8
.22=ω1
312
lg 20lg
40ωωωω=96
.11=ω
益裕量dB 20lg 20=g K ，相位裕量?≥40γ。
解 1）在g ω处的开环频率特性的相角为
?-=--?-=18005.0arctg 2.0arctg 90)(g g g ωωω?
即 ?=+9005.0arctg 2.0arctg g g ωω 对上式取正切，由三角函数性质得
∞=?-+=+g
g g g g g ωωωωωω05.02.0105.02.0)05.0arctg 2.0tg(arctg
005.02.01=?-g g ωω
得 10=g ω
则在g ω处的开环对数幅值为
22)20
10
(1lg 20)510(1lg 2010lg 201lg 20)(+-+--=g L ω
dB 28118.1lg 20236.2lg 2010lg 20-≈---=
则 dB 28)(lg 20=-=g g L K ω
根据1=K 时系统的开环传递函数，可知系统的1=c ω，从而
?-=--?-=17.10405.0arctg 2.0arctg 90)(c ω? ?≈+?=76)(180c ω?γ
该题也可用MATLAB 直接求解，其结果见图5-15。
g=tf(1,conv([1,0],conv([0.2,1],[0.05,1]))) Transfer function: 1
----------------------- 0.01 s^3 + 0.25 s^2 + s margin(g)
M a g n i t u d e (d B )
Bode Diagrams
-100
-50050Gm=27.959 dB (at 10 rad/sec), Pm=76.103 deg. (at 0.98015 rad/sec)
可见，两者结果完全相同。同样，也可用[Gm,Pm,Wcg,Wcp]＝margin(g)不作图而求出增益裕量G m 和相位裕量W cg 。
2）由题意得10=g K ，即1.0)(=g j G ω。在10=g ω处的对数幅值为
1.0lg 20)20
10
(1lg 20)510(1lg 2010lg 20lg 2022=+-+--K
上式简化后为
1.0lg 20118
.1236.210lg
20=??K
得 5.2=K
根据?=40γ的要求，有
?-=--?-=14005.0arctg 2.0arctg 90)(c c c ωωω?
即 ?=+5005.0arctg 2.0arctg c c ωω
2.150tg 05.02.0105.02.0)05.0arctg 2.0tg(arctg =?=?-+=
+c
c c
c c c ωωωωωω
得 4=c ω
于是 1lg 20)20
4(
1lg 20)5
4(1lg 204lg 20lg 20)(2
2
=+-+--=K L c ω
即 1lg 2002
.128.14lg
20=??K
得 22.5=K
不难看出，K 取2.5就能同时满足g K 和γ的要求。 5-13已知二个控制系统的传递函数分别为
系统I ：
11)()(+=s s R s C ，系统Ⅱ：1
31
)()(+=
s s R s C 试比较两个系统带宽的大小，并验证具有较大带宽的系统比具有较小带宽的系统响应速度快，对输入信号的跟随性能好。
解 图5-16a 为上述两系统的闭环对数幅频特性曲线，可见，系统I 的带宽为10≤≤ω，系统Ⅱ的带宽为33.00≤≤ω，即系统I 的带宽是系统Ⅱ带宽的三倍。图5-16b 给出了两系统的阶跃响应曲线。显然，系统I 较系统Ⅱ具有较快的阶跃响应，并且前者跟踪阶跃输入的性能也明显优于后者。
在设计系统时，应注意到较大的带宽虽然能提高系统响应的速度，但也不能过大，否则
因其高通滤波的性质，降低系统过滤高频噪声的能力，因此频带宽度的选取应互相兼顾。
5-14某一阶环节的 为正值的幅相特性曲线如图所示，写出其传递函数。
解：设一阶环节的传递函数为：
Re
Im
2
-2
ω
4
5
=ωFrequency (rad/sec)
P h a s e (d e g ); M a g n i t u d e (d B )
Bode Diagrams
-30
-20-10
10-210-1100101
-100
-500G2 G1
G1
G2
图5-16a 两系统的闭环对数幅频特性 Time (sec.)
A m p l i t u d e
Step Response
036912
1518
0.20.40.60.8
1
G1 G2
图5-16b 两系统的单位阶跃响应曲线 ω
则由图可知：
所以，
5-15已知系统的开环传递函数为
应用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。
解：系统的开环频率特性为：
奈氏曲线顺时针包围点 一周，且 ， ，闭环系统不稳定。
5-16 设开环系统Nyquist 曲线如下图所示,要求(1)判断闭环系统稳定性,并简要说明理由。(2)如系统不稳定,试求出位于s 右半平面的闭环极点数。
K
1
=ω+
0-
01)(+=Ts K
s G 4=K 21
254142
22
=+=+T T ω2.0=T 12.04)(+=
s s G 0
,)1()1()()(>+-=K s s s K s H s G )1()1()()(+-=ωωωωωj j j K j H j G ω
ω
ωωωωK
K j H j G =++=2211)()(ωω
ωωωarctan 290 arctan 90arctan 180)()(-=---=∠ j H j G ??????+-++=)1()1)12)()(222ωωωωωωj K j H j G )0,1(j -0=P 1=Z
解：（a ）Nyquist 曲线逆时针包围（-1，0j ）2次,N=-2,P=2,z=N+P=0，系统稳定； （b ）Nyquist 曲线逆时针包围（-1，0j ）0次，N=0,P=0,z=N+P=0,系统稳定； (c) Nyquist 曲线逆时针包围(-1，0j) 0次, N=0，P=2,z=N+P=2,系统不稳定；有2个s 右半平面的根;
(d) Nyquist 曲线顺时针包围（-1，0j ）2次,N=2,P=0,z=N+P=2,系统不稳定；有2个s 右半平面的根。
5-17单位反馈系统开环对数幅频特性如右图,试求系统的闭环传递函数Φ（s ）。
解：由Bode 图可知：
由ω=0.008时L(ω)=0dB,即
)1016
.01
)(1002.01()1004
.01()(+++=ωωωωωj j j j K j G k
得K=0.016;结果
闭环传递函数为
5-18单位反馈系统开环传递函数为
试求闭环频率特性指标Mr 和ωr 。 解：由
得ωn=30,ζ=0.1667；由 =29.154, Mr= =3.042
5-19系统开环传递函数为 ，要求（1）绘制系统Nyquist
曲线；（2）从图中求出系统相角裕量γ和幅值裕量Kg ；（3）判断系统稳定性；（4）使系统稳定的开环放大系数K 的范围。
解：将G(j ω)H((j ω)改写为实部和虚部表达： G(j ω)H((j ω)
（一）绘制Nyqusit 曲线
(1) ω=0，在负虚轴方向，渐近线为-2.25； (2) ω=+∞,从-270o 方向趋于坐标原点；
(3) 与实轴交点：由虚部为0，得ω=1.414，代入实部表达式，得与实轴交点：-0.5； (4)列表计算几个普通频率点： (5)绘制Nyqusit 曲线。
（二）从图中可得：≈γ40o ；Kg=2
（三）是最小相位系统，γ>0,或Kg=2>1 ，系统稳定； （四）此时开环放大系数K=1.5，达到临界稳定需增加2倍，即稳定范围为0 ) 1)(002.0008.0(008.0004.0008 .0lg 20|)1008.0016.01)(1008.0002.01(008.0||)1008.0004.01(|lg 20)008.0(K j j j j K L ≈+++=)15.62)(1500()1250(016.0)(+++= ωωωωωj j j j j G k 016.055.56231250016.04)1250(016.0)15.62)(1500()1250(016.0)(23++++=+++++=Φs s s s s s s s s s )11.0(90)(+=s s s G k 90010s 900 1)(2++=+=Φs s G s G s k k ）（）（2 21ζωω-=n r 2 121 ζζ-) 2)(1(3 )()(++=s s s s H s G 223 222229) 2(3299）（）（ωωωωωω-+---+-=j 5-20系统开环传递函数为 要求（1）绘制系统K=10时的Bode 图；（2）从图中求出系统的相角裕量γ、幅值裕量Kg （dB ）和幅值穿越频率ωc 。（3）为使Kg(dB)=20dB,K 应为多大？（4）为使γ=30o ， K 应为多大？ 解：将开环频率特性化为标准形式： （一） 绘制Bode 图，L(ω)分段直线； ?（ω）=-90o-arctg0.1ω- arctg0.2ω ω 0.01 0.1 1 5 10 100 ?(ω) -90.17o -9 1.1o -107. 02o -16 1.6o -19 8.4o -26 1.4o （二）从图中求得≈γ0°，Kg=0(dB)，ωc ≈6.5s-1 （三）向下平移L(ω)曲线，使Kg(dB)=20dB,移动分贝数为20dB,即K=10 （四）在?(ω)曲线上找到?(ωc ’)=-150o 的点,向下平移L(ω)曲线,使L(ω)曲线过0dB 线的频率为ωc ’,量出平移的dB 数L(K*)≈-6,利用K*= ,即可计算K 增加的倍数K*≈0.5,即K=5。 Re Im -1 -2 -3 -0.5 ?(ωc ) γ -j -j -2j ω=0+ )11.0)(12.0()()(++= s s s K s H s G ) 11.0)(12.0(10 )()(++= ωωωωωj j j j H j G 20 -20 -40 0.01 0.1 10 1 100 5 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec ωc ’ -37 第六章习题 6-1． 要求dB 10m 5020k v ≥≥γ= 解：调整k 满足稳态性能，再加超前校正满足动态性能 设k = 20 低频段 ω＝1 20lg 20=26 转折频率 ) 15.0(20)(0 += ωωωj j j G 20 25 01-==, .ω) (L ωω 1 0.1 2040-20 s /rad 10 -20 -40 2 c ωdB ,) s .(s k )s (G 1500+= 求相角裕量 若要求γ ≥ 500 ，则校正装置应提供： Φm ≈ 500-180+50=370 校正时，将ωm 放置在新的 1c ω 此时可最大提升频率特性 使 则 则 校正后的系统： 校算: 基本满足要求。 6-2 某一单位反馈系统的开环传递函数为) 2(4)(+= s s K s G ，设计一个超前校正装 1 2 ωc -20 -40 2lg 202lg 202lg 202lg 4012lg 2020lg 2022 c c c ωωω=??? ??+=+=3 .640, 2202 === c c ωω0 100018365090180180=?--=+=-)..(tg )(c ωΦγ4 ,6.037sin 1 1 sin 0===+-= Φβββm dB m c 64lg 10lg 202 1 ,1===βωω-20 -40 2 6.3 ) (1m c ωω-20 6dB ωc =6.3 1 c ω-6dB -40 )(9.8,lg 40611m c c c ωωωω==??? ? ??=06.049.811,12 2=?==∴=βωβωm m T T 24 .02=T β7 .162 .44 106.0124.01 1 )(22++=++= ++= s s s s s T T s G s β- + ) 15.0(20+s s 1 06.0124.0++s s []0 111005.49)9.824.0()9.806.0()9.85.0(90180=?+?-?--+=---tg tg tg γ) 11.0(90)(+= s s s G k 2010年浙江大学自动控制原理真题（回忆版） 第一题 给出了三个微分方程要求系统的结构图 常规题型解法：根据三个微分方程画出三部分的图最后再拼成一个。以前没有考过类似的题。 第二题 给出了结构图利用方框图化简法求传递函数 常规题型推导要细心 第三题 给出了一个二阶系统的时域响应，y(t)=10-12.5exp(-1.5t)sint(wt+57.1')（大概是这个形式，具体数字记得不太清楚） 求超调量峰值时间调整时间 没有考过类似的题型解法：求导令导数等于零解出峰值时间和y（t）最大值 剩下的就好求了 （实际上超调量峰值时间的公式就是这样推导出来的！） 第四题 给出了系统的结构图有参数求稳态误差小于0.01时参数满足的条件 常规题型利用劳斯判据的题 但要注意：个人觉得先要求出系统稳定时参数要满足的条件再求满足稳态误差的条件最后再把两个条件结合起来 因为在系统稳定的条件下求稳态误差才有意义 第五题 根轨迹的题 常规题型比较典型的两个极点一个零点的题 第六题 给出了一个开环传递函数分母有参数t1 t2 绘制三种情况下的奶奎斯特图t1>t2 t1=t2 t1 常规题型第一问根据公式 第二问先确定期望的极点这里有个问题，我在复习的整个过程中始终都没有确定调整时间用什么公式 有的地方用的是3-4间的数比上阻尼比和频率的乘积有的书上个的是一个很大的公式 所以要是调整公式没有用对求得的期望的极点自然有问题答案也就自然有问题了 第三题求调整时间也是这样这是今年试题中的不确定的地方 第三问不可观，且极点都不再要求的极点上所以不存在这样的观测器 十一题 利用利亚普诺夫的题 常规题型比较简单5分 今年的题总体上来说还是比较简单的，但有些以往没有考过的内容 建议：认真看化工版的习题集注意每个结论是怎么来的就如第三题一样，每个同学都对超调量什么的公式很熟悉 但今年却不这么考直接给了时间响应去求，所以同学们要更注重课本浙大考的东西本来就不多的 (单选题) 1: 人际沟通强调掌握人与人之间沟通的技巧，不包括（）。 A: 倾听技巧 B: 非语言沟通技巧 C: 冲突处理技巧 D: 战胜自我 正确答案: D (单选题) 2: 以下不属于面谈客观信息的是（）。 A: 描述性信息 B: 验证性信息 C: 行为性信息 D: 观念性信息 正确答案: D (单选题) 3: 预约面谈的基本要素之一是安排双方觉得合适的时间。一旦约定了某一时间段作为双方面谈的时间，就应将这段时间空出来，不作其他安排。这是面谈对象技巧中的（）。A: 明确目的 B: 提供见解 C: 安排时间 D: 积极反馈 正确答案: C (单选题) 4: 团队的头脑风暴、董事会议等，是沟通的（）方式。 A: 告知 B: 推销 C: 征询 D: 参与 正确答案: D (单选题) 5: 人们的需求、对产品和服务的偏好等社会活动的各方面，都不同程度地受到全球化进程的影响。这是从（）表明组织外部跨文化沟通障碍。 A: 员工结构的改变增加了沟通的难度 B: 组织层次和部门的冗杂，导致信息丢失 C: 信息多元化 D: 社会文化多元化 正确答案: D (单选题) 6: 管理层成员辞职，关键技术人才流失，旷工，消极怠工，故意破坏，工伤事故是危机在（）的表现。 A: 经济方面 B: 信息方面 C: 物质因素方面 D: 人力资源方面 正确答案: D (单选题) 7: 催款信、建议书、推荐信、推销信属于（）。 A: 肯定性信函 B: 说明性信函 C: 负面性信函 D: 劝说性信函 正确答案: D (单选题) 8: 接收者理解所获得信息的过程成为（）。 A: 编码 B: 解码 C: 反馈 D: 噪音 正确答案: B (单选题) 9: 计划在管理职能中不涉及的沟通类型是（）。 A: 阐明目标 B: 发布命令 C: 分担计划 D: 实施计划 正确答案: B (单选题) 10: 控制在管理职能中不涉及的沟通类型是（）。 A: 绩效评估 B: 控制生产进度 C: 培训 《现代控制理论》第1章习题解答 1.1 线性定常系统和线性时变系统的区别何在？ 答：线性系统的状态空间模型为： x Ax Bu y Cx Du =+=+ 线性定常系统和线性时变系统的区别在于：对于线性定常系统，上述状态空间模型中的系数矩阵A ，B ，C 和D 中的各分量均为常数，而对线性时变系统，其系数矩阵A ，B ，C 和 D 中有时变的元素。线性定常系统在物理上代表结构和参数都不随时间变化的一类系统， 而线性时变系统的参数则随时间的变化而变化。 1.2 现代控制理论中的状态空间模型与经典控制理论中的传递函数有什么区别？ 答: 传递函数模型与状态空间模型的主要区别如下: 1.3 线性系统的状态空间模型有哪几种标准形式？它们分别具有什么特点？ 答: 线性系统的状态空间模型标准形式有能控标准型、能观标准型和对角线标准型。对于n 阶传递函数 121210 1110 ()n n n n n n n b s b s b s b G s d s a s a s a ------++++=+++++， 分别有 ⑴ 能控标准型： []012 101 210100000100000101n n n x x u a a a a y b b b b x du ---????? ???????????? ???=+?? ???????? ? ?????----???? ? =+?? ⑵ 能观标准型： []0011221100010 00 100010 1n n n b a b a x a x u b a b y x du ---?-?? ????? ??-????? ?????=-+???? ? ????? ??????-???? ?=+?? ⑶ 对角线标准型： []1212 001001001n n p p x x u p y c c c x du ????? ??????? ???=+?????? ????? ??????=+? 式中的12,, ,n p p p 和12,,,n c c c 可由下式给出， 12121012 1 11012 ()n n n n n n n n n b s b s b s b c c c G s d d s a s a s a s p s p s p ------++++=+=+++ +++++--- 能控标准型的特点：状态矩阵的最后一行由传递函数的分母多项式系数确定，其余部分具有特定结构，输出矩阵依赖于分子多项式系数，输入矩阵中的元素除了最后一个元素是1外，其余全为0。 能观标准型的特点：能控标准型的对偶形式。 对角线标准型的特点：状态矩阵是对角型矩阵。 1.4 对于同一个系统，状态变量的选择是否惟一？ 答：对于同一个系统，状态变量的选择不是惟一的，状态变量的不同选择导致不同的状态空间模型。 1.5 单输入单输出系统的传递函数在什么情况下，其状态空间实现中的直接转移项D 不等 于零，其参数如何确定？ 答: 当传递函数)(s G 的分母与分子的阶次相同时，其状态空间实现中的直接转移项D 不等于零。 转移项D 的确定：化简下述分母与分子阶次相同的传递函数 1110 111)(a s a s a s b s b s b s b s G n n n n n n n ++++++++=---- 可得： d a s a s a s c s c s c s G n n n n n ++++++++=----0 11 10 111)( 由此得到的d 就是状态空间实现中的直接转移项D 。 1.6 在例1. 2.2处理一般传递函数的状态空间实现过程中，采用了如图1.12的串联分解，试 问：若将图1.12中的两个环节前后调换，则对结果有何影响？ 网络教育学院 《管理沟通》课程大作业 学习中心：甘肃敦煌艺术旅游中等专业学校奥鹏学习中心 层次：专升本 专业：公共事业管理 年级： 2016 年秋季 学生：彭玉东 辅导教师： 题目三：什么是员工忠诚度？培养和提高员工忠诚度的方法有哪些？如果你是你现在公司的领导，你将采取哪些具体措施提高员工忠诚度？ 一、什么是员工忠诚度? 员工的忠诚度是指员工对于企业所表现出来的行为指向和心理归属,即员工对所服务的企业尽心竭力的奉献程度。员工忠诚度是员工对企业的忠诚程度,它是一个量化的概念。忠诚度是员工行为忠诚与态度忠诚的有机统一。行为忠诚是态度忠诚的基础和前提,态度忠诚是行为忠诚的深化和延伸。 员工忠诚度是员工对企业的忠诚程度，它是一个量化的概念。忠诚度是员工行为忠诚与态度忠诚的有机统一。行为忠诚是态度忠诚的基础和前提，态度忠诚是行为忠诚的深化和延伸。 二、培养和提高员工忠诚度的方法有哪些？ 员工忠诚可分为主动忠诚和被动忠诚。前者是指员工主观上具有忠诚于企业的愿望，这种愿望往往是由于组织与员工目标的高度一致,组织帮助员工自我发展和自我实现等因素造成的。被动忠诚是指员工本身不愿意长期留在组织里，只是由于一些约束因素，如高工资、高福利、交通条件等,而不得不留在组织里,一旦这些条件消失,员工就可能不再对组织忠诚了。那么究竟该如何提高员工的忠诚度呢？我认为，首先要把被动忠诚变为主动忠诚 （一）、让员工得到精神上的满足，尊重员工的精神生活。尊重员工是情感管理的本质。对员工尊重换来的将是员工对企业的忠诚和信赖。关心是人不可或缺的精神需要,从大的方面着眼就是关心下属事业上的进步,对他们的未来进行职业规划,帮助他们实现自己的抱负。管理者可通过赞美员工,授权给员工,采用感人的薪酬福利等措施提升员工的幸福感。 （二）、对目标完成情况的考评要改正。例如：在酒店中有一套这样的检查系统；自我检查、员工相互检查、领班检查、主管检查和白手套检查。公平的对业绩进行有效的评估。在目标激励的过程中，要正确处理大目标与小目标，个体目标与组织目标，理想与现实，原则性与灵活性的关系，在目标考核和评价上要按照德，能，勤，绩标准对人才进行全面综合考察，性，定量，定级作到“刚性”规范，奖发分明。励及参与激励等。 （三）、竞争压力激励法竞争是激发员工干劲的有效方法之一，引入竞争机制，开展员工部门与部门之间的竞争，竞赛活动，使员工感受到外部压力和危机感，部门内部可能变的更加团结成员之间的一些分歧会搁置一边，通过竞争还可以从竞争对手那里学到成功的经验或失败的教训。然后化压力为动力，化干戈为玉帛，向更高的目标发起最强劲的冲刺。在运用时要注意以下几点： 1、竞争要公平。饭店在利用竞争压力激励员工时，要尽量使竞争在公平的规则及操作下运行，否则竞争只是一种形式。 历年集锦 建模的方法 (1)机理建模（微分方程、传递函数、状态空间） 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，由此获得被控对象的数学模型。应用：首要条件是生产过程的机理必须已经为人们充分掌握，并且可以比较确切的加以数学描述。 (2)测试建模 原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。 应用：一般只用于建立输入输出模型，它把研究的工业过程视为一个黑匣子 建模的步骤## (1)明确模型的目的和要求 (2)对系统进行一般语言描述 (3)弄清系统中主要因素及其相互关 系(4)确定模型的结构 (5)估计模型中的参数 (6)实验研究 (7)必要修改 动态建模和静态建模有什么差别？ 动态数学模型是输出变量与输入变量之间随时间变化的动态关系的数学描述 静态数学模型则是输出变量与输入变量之间不随时间变化情况下的数学关系 前者用于工业设计和最优化等；后者则用于各类自动控制系统的设计与分析，用于工艺设计和操作条件的分析和确定 稳态是怎样的？ 稳态：此时系统没有受到任何外来扰动，同时设定值保持不变，因而被控变量也不会随时间变化，整个系统处于稳定平衡的工况。 动态：此时系统受到外来扰动的影响或者在改变了设定值后，原来的稳态遭到破坏，系统中各组成部分的输入输出量都相应发生变化，尤其是被控变量也将偏离稳态而随时间变化。 智能控制的常用模型 模糊控制、神经网络控制、专家系统~~~ （模糊控制举例：查表法——模糊控制表是最简单的模糊控制器之一） 说说你对人工智能这个概念的认识？ 它通过赋予计算机以人类智慧的某些特点,使计算机去做过去只有人才能做的智能工作。 人工智能是研究人类智能活动的规律，构造具有一定智能的人工系统，研究如何让计算 机去完成以往需要人的智力才能胜任的工作，也就是研究如何应用计算机的软硬件来 北理工《自动控制理论2》在线作业 -0001 试卷总分:100 得分:0 一、单选题(共10 道试题,共30 分) 1.基于能量的稳定性理论是由（）构建的。 A.Lyapunov B.Kalman C.Routh D.Nyquist 正确答案:A 2.引入状态反馈的目的是（）。 A.配置系统的极点 B.改变系统的能控性 C.改变系统的能观性 D.使得系统能观 正确答案:A 3.齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。 A.输入 B.输出 C.状态 D.系统 正确答案:A 4.对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。 A.零点 B.极点 C.拐点 D.死点 正确答案:B 5.齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。 A.自由运动 B.强迫运动 C.离心运动 D.旋转运动 正确答案:A 6.线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。 A.一个 B.两个 C.三个 D.无穷多个 正确答案:A 7.原系统的维数是n，则全维状态观测器的维数是（）。 A.2n B.n C.3n D.n-1 正确答案:A 8.能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。 A.状态变量 B.状态空间 C.状态方程 D.输出方程 正确答案:A 9.由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。 A.零输入响应 B.零状态响应 C.输入响应 D.输出响应 正确答案:A 10.以状态变量为坐标轴所构成的空间，称为（）。 A.状态变量 B.状态空间 C.状态方程 D.输出方程 正确答案:B 二、多选题(共10 道试题,共30 分) 1.由动态方程导出可约传递函数时，表明系统是（）。 A.可控不可观测 B.可观测不可控 C.不可控不可观测 《管理沟通实务》作业答案 一、是非题 1、非语言沟通是一种来自各种文化的人们都能理解的世界性语言。（×） 2、“像谈话一样写作”可以作为写初稿时的规则，但必须要编辑成比较好的书面格式。（×） 3、口头陈述中的信息要特别比书面汇报中的信息复杂，尤其在交互式的陈述中。（×） 4、在迄今为止所研究的所有社会中，同一性别的人站在一起时要比不同性别的人在一起时更靠近些。（×） 5、在国际商务信函中，月份应放在日期前。（√） 6、不管你去面试的职位是什么类型，你都必须穿西装去参加面试。（×） 7、根据沟通的过程，有效的管理沟通应考虑七个方面的基本要素：听众、信息源、信息、目标、环境、媒介和反馈。（×） 8、对一个大学毕业生来说，可以写一份3页的简历，尤其是他/她在学校的各种活动中特别活跃时。（√） 9、沟通的方式可以分为告知、推销、征询和参与。（√） 10、全神贯注的倾听就是专心的倾听。（×） 11、你在陈述复杂的财务信息时，应该进行口头汇报而不是书面汇报，因为这样你可以回答出现的任何问题。（√） 12、好的写作者总是保持一贯的风格，不管其读者是谁。（×） 13、克服倾听者障碍可以主要从以下两方面来进行：避免噪音；克服误解障碍。（×） 14、听众越多，你需要越注意发音清晰，也就是说，必须发清楚每一个词的音。（√） 15、在正式的报告中没有必要去解释技术用语，因为一般的听众都知道这些词的意思。（×） 16、群体中出现冲突表明群体成员之间差异太大而不能一起协同工作。（×） 17、随着你在组织中不断晋升，技术能力通常变得越来越不重要，而更多的综合能力，如写和说的能力，将决定你发展的前景。（×） 18、倾听过程中不应做笔记，而是要认真听对方说话。（×） 19、在面试中使用技术术语是永远都不能让人接受的。（×） 20、完整的沟通过程包括沟通主体、编码、沟通渠道、沟通的客体、译码、作出反应和反馈等环节。（√） 21、积极倾听需要身体语言与讲话者身体语言的配合。（√） 22、根据信息载体的异同，沟通可以分为语言沟通和非语言沟通。语言沟通可细分为口头沟通和书面沟通两种形式。（√） 23、为吸引听众的注意力，在口头陈述中必须比书面格式使用更多样化的词汇，并减少重复。 24、约哈里窗是一种重要的进行自我认知、纠正认知偏差的工具。（√） 25、文稿起草后应立即进行修改，不然会遗忘。（×） 26、简历主要有两种类型：知识型简历和技能型简历。（√） 27、在倾听当中不能运用沉默，因为会大大降低倾听的有效性。（×） 28、在21世纪，随着程序变得更加自动化，工作越来越依赖于命令而不是说服。（√） 29、沟通就是把信息传递给对方。（×） 30、写简历时，为了体现出你的知识丰富和技能优秀，应该把你所有的经历都列举在简历中（×） 31、确定演讲的标题时，要新奇醒目，可以选择一些深奥的题目引起听众的兴趣。（×） 32、在会议中，对于一部分能言善辩的人在滔滔不绝地谈天说地，这时候会议主持人不应该打断他们的话题，应该尽可能让他们在会议上尽情发表他们的意见。（×） 1.下列哪种一般属于外部书面沟通的形式？ B 商务信函 2.书面信息的组织取决于（）。 B 你的读者、目的和情形 3.简单明了但缺乏弹性的招聘面谈是（）。 A 结构式面谈 4.下列哪种情况下使用技术术语是最可接受的？ C 求职信 5.下列哪个不是人们特别采用书面形式的原因？ D 为了促进群体进行决策 6.当你想要顾客买你的产品时，可采取下列哪种沟通形式？D 说服 7.下列哪位受众会得到内部文档？ B 人力资源主管 8.一位教授为一名学生写了一封很模糊的推荐信。你在读这封信的时候，最有可能怎样理解？ B 教授认为这名学生不是很强 9.一份儿童菜单、玩具和儿童椅这些好处最适合下列哪种人？ A 有小小孩的人 10.下列哪种策略不会节省读者的时间？ A 只给出主要要点并要求读者打电话来获取详细信息 11.在演讲后的提问阶段，有人要求你解释一下你已经在演讲中解释过的一个内容，而且该内容在你发给听众的材料上也有。你会（）。 C 回答问题，并不指出你已经解释过 单选题 12.以下哪一项不是对演讲的语言表达的基本要求？ A 使用正式的书面语 13.你准备进行一次演讲，演讲的表现将决定你会得到晋升还是陷入麻烦。你非常紧张。这时，你会（）。 D 告诉自己“已充分准备，非常自信” 14.下面哪种身体语言在所有的社会中都具有相同的意思？ D 以上都不是 15.当你要求下属执行一项常规任务时，可采取下列哪种沟通形式？ C 告知 16.口头演讲中的开场白应该（）。 D 引起听众的兴趣并与他们建立关系 17.在演讲后回答问题时，下列哪种是最好的建议？ C 把你的回答与你在演讲中所提的内容联系起来 18.下列哪一项不属于内部沟通环境中的主要障碍？ 《自动控制理论》课程习题集 一、单选题 1、下列不属于自动控制基本方式得就是( B )。 A.开环控制 B.随动控制 C.复合控制 D.闭环控制 2、自动控制系统得( A )就是系统工作得必要条件。 A.稳定性 B.动态特性 C.稳态特性 D.瞬态特性 3、在( D )得情况下应尽量采用开环控制系统。 A、系统得扰动量影响不大 B、系统得扰动量大且无法预计 C、闭环系统不稳定 D、系统得扰动量可以 预计并能进行补偿 4、系统得其传递函数( B )。 A、与输入信号有关 B、只取决于系统结构与元件得参数 C、闭环系统不稳定 D、系统得扰动量可以预计并能进行补偿 5、建立在传递函数概念基础上得就是( C )。 A、经典理论 B、控制理论 C、经典控制理论 D、现代控制理论 6、构成振荡环节得必要条件就是当( C )时。 A、ζ=1 B、ζ=0 C、0<ζ<1 D、0≤ζ≤1 7、当( B )时,输出C(t)等幅自由振荡,称为无阻尼振荡。 A、ζ=1 B、ζ=0 C、0<ζ<1 D、0≤ζ≤1 8、若二阶系统得阶跃响应曲线无超调达到稳态值,则两个极点位于位于( D )。 A、虚轴正半轴 B、实正半轴 C、虚轴负半轴 D、实轴负半轴 9、线性系统稳定得充分必要条件就是闭环系统特征方程得所有根都具有( B )。 A、实部为正 B、实部为负 C、虚部为正 D、虚部为负 10、下列说法正确得就是:系统得开环增益( B )。 A、越大系统得动态特性越好 B、越大系统得稳态特性越好 C、越大系统得阻尼越小 D、越小系统得稳态特性越好 11、根轨迹就是指开环系统某个参数由0变化到∞,( D )在s平面上移动得轨迹。 A、开环零点 B、开环极点 C、闭环零点 D、闭环极点 12、闭环极点若为实数,则位于[s]平面实轴;若为复数,则共轭出现。所以根轨迹( A )。 A、对称于实轴 B、对称于虚轴 C、位于左半[s]平面 D、位于右半[s]平面 13、系统得开环传递函数,则全根轨迹得分支数就是( C )。 A.1 B.2 C.3 D.4 14、已知控制系统得闭环传递函数就是,则其根轨迹起始于( A )。 A. G(s)H(s)得极点 B. G(s)H(s)得零点 C. 1+ G(s)H(s)得极点 D. 1+ G(s)H(s)得零点 北理工《自动控制理论1 》在线作业-0002 试卷总分:100 得分:0 一、单选题(共20 道试题,共60 分) 1.主导极点的特点是（）。 A.距离虚轴很近 B.距离实轴很近 C.距离虚轴很远 D.距离实轴很远 正确答案:A 2.系统的频率特性（） A.是频率的函数 B.与输入幅值有关 C.与输出有关 D.与时间t有关 正确答案:A 3.单位反馈系统的开环传递函数G(s)=16/(s(s+4*sqrt(2)))，其幅值裕度h等于（） A.0 B.4sqrt(2)dB C.16dB D.无穷 正确答案:D 4.系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（）指标密切相关。 A.允许的峰值时间 B.允许的超调量 C.允许的上升时间 D.允许的稳态误差 正确答案:D 5.系统型次越高，稳态误差越（）。 A.越小 B.越大 C.不变 D.无法确定 正确答案:A 6.用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的（）来求得输出信号的幅 值。 A.相位 B.频率 C.稳定裕量 D.时间常数 正确答案:B 7.系统的传递函数在右半S平面上没有零点和极点，则该系统称作（）。 A.非最小相位系统 B.最小相位系统 C.不稳定系统 D.振荡系统 正确答案:B 8.适合应用传递函数的系统是（）。 A.单输入，单输出的线性定常系统 B.单输入，单输出的线性时变系统 C.单输入，单输出的定常系统 D.非线性系统 正确答案:A 9.已知串联校正装置的传递函数为0.2(s+5)/(s+10)，则它是（） A.相位迟后校正 B.迟后超前校正 C.相位超前校正 D.A、B、C都不是 正确答案:C 10.二阶系统的调整时间长，则说明（）。 A.系统响应快 B.系统响应慢 C.系统的稳定性差 D.系统的精度差 正确答案:B 11.典型二阶系统的超调量越大，反映出系统（） A.频率特性的谐振峰值越小 B.阻尼比越大 C.闭环增益越大 《2014浙江大学自动控制原理考研复习精编》 历年考研真题试卷 浙江大学2007年招收攻读硕士学位研究生入学考试试题 考试科目：自动控制原理 编号：845 注意：答案必须写在答题纸上，写在试卷或草稿纸上均无效。 1、（10分）图1为转动物体，J 表示转动惯量，f 表示摩擦系数。若输入为转矩，()M t ， 输出为角位移()t θ，求传递函数 () ()()s G s M s θ= 。 图1 转动物体 2、（10分）求图2所示系统输出()y s 的表达式 图2 3、（20分）单位负反馈系统的开环传递函数为 ()(1)(21)K G s s Ts s = ++，其中0K >、 1 0T T >。试求： （1）闭环系统稳定，K 和T 应满足的条件；在K-T 直角坐标中画出该系统稳定的区域。 （2）若闭环系统处于临界稳定，且振动频率1/rad s ω=，求K 和T 的值。 （3）若系统的输入为单位阶跃函数，分析闭环系统的稳态误差。 4、（20分）系统结构如图4所示。 （1）画出系统的根轨迹图，并确定使闭环系统稳定的K 值范围； （2）若已知闭环系统的一个极点为 11s =-，试确定闭环传递函数。 图4 5、（10分）系统动态方框图及开环对数频率特性见图5，求 1K 、2K 、1T 、2T 的值。 图5 6、（10分）已知单位负反馈系统开环频率特性的极坐标如图6所示，图示曲线的开环放大倍数K=500，右半s 平面内的开环极点P=0，试求： （1）图示系统是否稳定，为什么？ （2）确定使系统稳定的K 值范围。 图6 7、（10分）是非题（若你认为正确，则在题号后打√，否则打×，每题1分） （1）经过状态反馈后的系统，其能控能观性均不发生改变。 （ ） （2）若一个可观的n 维动态系统其输出矩阵的秩为m ，则可设计m 维的降维观测器。（ ） （3）由已知系统的传递函数转化为状态方程，其形式唯一。 （ ） 管理沟通实务作业 您的本次作业分数为：98分单选题 1.【全部章节】书面信息的组织取决于（）。 A 信息的长度和复杂性 B 你的读者、目的和情形 C 是否必须传递很多数字或非数字的数据 D 是内部文件还是外部文件 正确答案:B 单选题 2.【全部章节】下面哪一种不是口头演讲中开场白所采用的类型？ A 宣言型 B 数据型 C 综述型 D 反问型 正确答案:C 单选题 3.【全部章节】以下哪一项不是对演讲的语言表达的基本要求？ A 使用正式的书面语 B 通俗易懂 C 生动感人 D 准确朴实 正确答案:A 单选题 4.【全部章节】小李给客户写了封信要求她更新账户信息，这位客户没有回信。下列哪个是最有可能的解释？ A 客户认为小李的信不清楚、不令人信服，或比较无礼 B 客户非常非常忙，没有回复任何邮件 C 客户觉得她最近一次收到的货有点问题，已经找了另一家供应商 D 客户从来没有收到过这封信 正确答案:A 单选题 5.【全部章节】下列哪一项并不是造成倾听失误的原因？ A 粗心大意 B 耳聋 C 误解 D 译码 正确答案:B 单选题 6.【全部章节】下列哪种不属于倾听者的障碍？ A 假装专心 B 急于发言 C 身体欠佳 D 吵闹声 正确答案:D 单选题 7.【全部章节】下列哪种不属于商务信函的类型？ A 肯定性信函 B 描述性信函 C 负面性信函 D 劝说性信函 正确答案:B 单选题 8.【全部章节】当你有大量与你口头演讲的主题相关的信息时，你会（）。 A 选择三到五个不同的观点，然后把别的都去掉 B 选择与某一观点相关的三到五点，然后其他的都去掉 C 详细地包括所有信息 管理沟通实务作业答案 《管理沟通实务》作业答案 一、是非题 1、非语言沟通是一种来自各种文化的人们都能理解的世界性语言。F 2、“像谈话一样写作”可以作为写初稿时的规则，但必须要编辑成比较好的书面格式。T 3、口头陈述中的信息要特别比书面汇报中的信息复杂，尤其在交互式的陈述中。F 4、在迄今为止所研究的所有社会中，同一性别的人站在一起时要比不同性别的人在一起时更靠近些。F 5、在国际商务信函中，月份应放在日期前。F 6、不管你去面试的职位是什么类型，你都必须穿西装去参加面试。F 7、根据沟通的过程，有效的管理沟通应考虑七个方面的基本要素：听众、信息源、信息、目标、环境、 媒介和反馈。T 8、对一个大学毕业生来说，可以写一份3页的简历，尤其是他/她在学校的各种活动中特别活跃时。F 9、沟通的方式可以分为告知、推销、征询和参与。T 10、全神贯注的倾听就是专心的倾听。F 11、你在陈述复杂的财务信息时，应该进行口头汇报而不是书面汇报，因为这样你可以回答出现的任何问 题。F 12、好的写作者总是保持一贯的风格，不管其读者是谁。F 13、克服倾听者障碍可以主要从以下两方面来进行：避免噪音；克服误解障碍。F 14、听众越多，你需要越注意发音清晰，也就是说，必须发清楚每一个词的音。T 15、在正式的报告中没有必要去解释技术用语，因为一般的听众都知道这些词的意思。F 16、群体中出现冲突表明群体成员之间差异太大而不能一起协同工作。F 17、随着你在组织中不断晋升，技术能力通常变得越来越不重要，而更多的综合能力，如写和说的能力， 将决定你发展的前景。T 18、倾听过程中不应做笔记，而是要认真听对方说话。F 19、在面试中使用技术术语是永远都不能让人接受的。F 20、完整的沟通过程包括沟通主体、编码、沟通渠道、沟通的客体、译码、作出反应和反馈等环节。T 21、积极倾听需要身体语言与讲话者身体语言的配合。T 22、根据信息载体的异同，沟通可以分为语言沟通和非语言沟通。语言沟通可细分为口头沟通和书面沟通 两种形式。T 23、为吸引听众的注意力，在口头陈述中必须比书面格式使用更多样化的词汇，并减少重复。F 24、约哈里窗是一种重要的进行自我认知、纠正认知偏差的工具。T 25、文稿起草后应立即进行修改，不然会遗忘。F 26、简历主要有两种类型：知识型简历和技能型简历。F 27、在倾听当中不能运用沉默，因为会大大降低倾听的有效性。F 28、在21世纪，随着程序变得更加自动化，工作越来越依赖于命令而不是说服。F 浙江大学远程教育学院 《控制理论》课程作业 姓名：郭超学号：712128202045 年级：2012秋学习中心：华家池————————————————————————————— 第一章 1-1 与开环系统相比，闭环系统的最大特点是：检测偏差，纠正偏差。 1-2 分析一个控制系统从以下三方面分析：稳定性、准确性、快速性。 1-3 控制系统分为两种基本形式开环系统和闭环系统。 1-4 负正反馈如何定义？ 解：将反馈环节取得的实际输出信号加以处理，并在输入信号中减去这样的反馈量，再将结果输入到控制器中去控制被控对象，我们称这样的反馈是负反馈；反之，若由输入量和反馈相加作为控制器的输入，则称为正反馈。 1-5 若组成控制系统的元件都具有线性特性，则称为线性控制系统。 1-6 控制系统中各部分的信号都是时间的连续函数，则称为连续控制系统。 1-7 在控制系统各部分的信号中只要有一个信号是时间的离散信号，则称此系统为离散控制系统。 1-8控制系统一般可分为两种基本结构：开环控制、闭环控制；控制系统可进行不同的分类：线性系统与非线性系统＿; 恒值系统与随动系统；连续系统与离散系统。 1-9请画出闭环控制系统的结构原理图，并简要介绍各部分的主要作用。 图1 闭环控制系统 系统的控制器和控制对象共同构成了前向通道，而反馈装置构成了系统的反馈通道。 1-10 控制系统的性能要求一般有稳定性、准确性和快速性；常见的线性定常系统的稳 定性判据有劳斯判据和乃奎斯特判据。 第二章 2-1 如图1所示，分别用方框图简化法或梅逊公式计算传递函数 () () C s R s （写出推导过程）。 1 方框图简化 （a） (b) 图1 《管理沟通》作业1参考答案 一、名词解释 1、沟通是人们通过语言和非语言方式传递并理解信息、知识的过程，是人们了解他人思想、情感、见解和价值观的一种双向的途径。 2、跨文化沟通指跨文化组织中拥有不同文化背景的人们之间的信息、知识和情感的相互传递、交流和理解过程。 3、“团体沟通”，顾名思义是指至少三人以上参加的信息沟通活动。常用的沟通方式：会议沟通和E-Mail沟通（或书面沟通）。 4、危机沟通是指以沟通为手段、解决危机为目的所进行的一连串化解危机与避免危机的行为和过程。 5、非语言沟通：通过非语言的声音，如重音、声调的变化、哭、笑、停顿来实现的沟通。 6、倾听就是用耳听，用眼观察，用嘴提问，用脑思考，用心灵感受。即对信息进行积极主动的搜寻的行为。 二、简答题（要点） 1、重构组织结构，营造新型的组织文化氛围，健全完备高效的组织网络，提升管理沟通能力。 2、（1）可获取重要的信息（2）可掩盖自身弱点（3）善听才能善言（4）能激发对方谈话欲（5）能发现说服对方的关键（6）可使你获得友谊和信任。 3、讨价还价是谈判中一项重要的内容，一个优秀的谈判者不仅要掌握谈判的基本原则、方法，还要学会熟练地运用讨价还价的策略与技 巧，这是促成谈判成功的保证，讨价还价的一些技巧有：一)投石问路(二)报价策略(三)抬价压价战术(四)价格让步策略(五)最后报价。 4、发送者的障碍：目的不明，表达模糊，选择失误，形式不当；接收者的障碍：过度加工，知觉偏差，心理障碍，思想差异。 5、激化、避免、维持、减少。 6、感知、偏见和成见、种族中心主义、语言、翻译、非语言因素、价值观、思维方式。 7、8F沟通原则是指：①fact（事实），即向公众表明事实的真相： ②first(第一)，率先对危机事件作出反应；③fast(迅速)，坚持及时迅速处理危机；④frank(坦诚)，向公众沟通时要以诚相待；⑤feeling（同情），分享公众的感受；理解同情受害人的遭遇；⑥forum （论坛），组织内部建立一个最可靠的准确信息来源的网络或其他结构的论坛，获取全面可靠的信息；⑦flexibility（灵活性），对外部的沟通的内容应该随着危机态势的变化而有所变通，不能固执不变；⑧feedback（反馈），对外部公众有关的危机信息采取及时反馈，且加以修正。 三、论述题 1、略 2、略 1.【全部章节】利用matlab进行控制系统实验属于：? A 物理仿真 ? B 半物理仿真 ? C 数字仿真 ? D 实物验证 单选题 2.【全部章节】控制系统性能分析，一般不包括： ? A 快速性 ? B 准确性 ? C 稳定性 ? D 可实现性 单选题 3.【全部章节】不属于非线性特性的是： ? A 齐次性 ? B 饱和特性 ? C 继电器特性 ? D 死区特性 单选题 4.【全部章节】下列不属于测试控制系统频率特性的方法的是： ? A 劳斯判据 ? B 输人输出曲线直接记录法 ? C 李沙育图形法 ? D 补偿法 单选题 5.【全部章节】理想运算放大器的满足条件不包括： ? A 放大倍数为无限大 ? B 开环输入阻抗为0，输出阻抗无限大 ? C 通频带无限大 ? D 输入输出呈线性特性 单选题 6.【全部章节】伺服电机由于要克服摩擦和负载转矩，需要有一定的启 动电压，这反映了电机的: ? A 齐次性 ? B 饱和特性 ? C 继电器特性 ? D 死区特性 单选题 7.【全部章节】1惯性环节2积分环节3比例积分环节4比例积分微分 环节, 其中属于典型环节的是: ? A 13 ? B 234 ? C 123 ? D 1234 判断题 8.【全部章节】根据系统模型设计的模拟电路图是唯一的。 ?正确错误 判断题 9.【全部章节】物理仿真只能用缩小了的尺寸，制作与系统原型相同的 模型，模型的变量与真实系统的变量完全一致。 ?正确错误 判断题 10.【全部章节】一般来说控制系统的模拟方法有两种：一种是根据系 统的微分方程进行模拟；一种是根据系统的方框图进行模拟。 ?正确错误 判断题 11.【全部章节】微分方程模拟的基本原理就是采用逐项微分法。 ?正确错误 判断题 12.【全部章节】MATLAB与Basic、Fortran以及C语言比较，语法 规则更简单，编程特点更贴近人的思维方式，在工程计算方面的编程效率高于其它编程语言。 ?正确错误 .【全部章节】1惯性环节2积分环节3比例积分环节4比例积分微分环节, 其中属于典型环节的是: ? A 13 ? B 234 ? C 123 ? D 1234 ? 单选题 2.【全部章节】理想运算放大器的满足条件不包括： ? A 放大倍数为无限大 ? B 开环输入阻抗为0，输出阻抗无限大 ? C 通频带无限大 ? D 输入输出呈线性特性 ? 3.【全部章节】下列不属于测试控制系统频率特性的方法的是： ? A 劳斯判据 ? B 输人输出曲线直接记录法 ? C 李沙育图形法 ? D 补偿法 ? 单选题 4.【全部章节】控制系统性能分析，一般不包括： ? A 快速性 ? B 准确性 ? C 稳定性 ? D 可实现性 ? 5.【全部章节】利用matlab进行控制系统实验属于： ? A 物理仿真 ? B 半物理仿真 ? C 数字仿真 ? D 实物验证 ? 单选题 6.【全部章节】伺服电机由于要克服摩擦和负载转矩，需要有一定的启动电压， 这反映了电机的: ? A 齐次性 ? B 饱和特性 ? C 继电器特性 ? D 死区特性 ? 7.【全部章节】不属于非线性特性的是： ? A 齐次性 ? B 饱和特性 ? C 继电器特性 ? D 死区特性 ? 判断题 8.【全部章节】系统的非线性特性只有坏处。 ?正确错误 ? 判断题 9.【全部章节】微分方程模拟的基本原理就是采用逐项微分法。 ?正确错误 ? 判断题 10.【全部章节】输入信号为单位冲激函数时，求出系统的输出响应，称为单位阶跃响应。 ?正确错误 ? 判断题 11.【全部章节】随动系统又称伺服系统或伺服机构。 ?正确错误 ? 判断题 12.【全部章节】齐次性和叠加性是系统的非线性特征。 ?正确错误 2018级自动化（电气学院）专业培养方案 培养目标 通过各种教育教学实践活动，培养学生具有健全的人格，具有扎实的自然科学基础知识，具有较好的人文社会科学、管理科学基础和外语综合能力，掌握扎实的自动化及相关领域基础理论、专门知识和技术，能在过程控制、电气控制、运动控制、离散控制、传感与检测、机器人、计算机应用与网络、工业信息化等自动化及相关领域从事系统分析与集成、设计与运行、研究与开发、管理与决策等工作，与国际接轨并具有知识创新能力的厚基础、宽口径、复合型高级工程技术人才和管理人才，培养具有求是创新精神和国际视野的高素质创新人才和未来领导者。 毕业要求 在通识大类基础知识学习的基础上，学生主要学习电工技术、电子技术、自动控制、系统工程、智能系统、自动化仪表与装置、计算机应用与网络、机器人、信息化技术等控制科学和自动化技术的基本理论与知识，在工业控制、系统工程、自动化仪表、智能系统、计算机应用、信息处理等方面接受基本的训练，树立较为全面的系统观念，掌握自动控制系统分析与设计、研究与开发、集成与运行、管理与决策等方面的基础知识和能力，具备在过程控制、电气控制、运动控制、传感与检测、机器人、计算机应用与网络、工业信息化等自动化及相关领域进行科学研究、技术开发、技术管理和知识创新的综合能力。 本专业毕业生应具备以下几方面的知识和能力： 1.工程知识：具有健全的人格，具有较扎实的数学、物理等自然科学的基础知识，并能够将数学、自然科学、工程基础和专业知识用于解决自动化领域复杂工程问题。系统掌握本专业领域必需的技术基础理论知识及专业知识，主要包括电工技术、电子技术、自动控制、系统工程、智能系统、自动化仪表与装置、计算机应用与网络、机器人、信息化技术等控制科学和自动化技术的基本理论与知识等。 2.问题分析：能够应用数学、自然科学、工程科学的基本原理，识别、表达，并通过文献研究分析自动化领域复杂工程问题，以获得有效结论。 3.设计/开发解决方案：能够设计针对自动化领域复杂工程问题的解决方案，设计满足特定需求的系统、单元（部件）或工艺流程，并能够在设计环节中体现创新意识，考虑社会、健康、安全、法律、文化以及环境等因素。 4.研究：能够基于科学原理并采用科学方法研究自动化领域复杂工程问题进行研究，包括设计实验、分析与解释数据、并通过信息综合得到合理有效的结论。 5.使用现代工具：能够针对自动化领域复杂工程问题，开发、选择与使用恰当的技术、资源、现代工程工具和信息技术工具，包括对复杂工程问题的预测与模拟，并能理解局限性。 6.工程与社会：能够运用自动化相关背景知识进行合理分析，评价本专业工程实践和复杂工程问题解决方案对社会、健康、安全、法律以及文化的影响，并理解应承担的责任。 7.环境和可持续发展：针对自动化领域复杂工程问题，能够分析和评价工程实践对环境、社会可持续发展的影响。 8.职业规范：具有人文社会科学素养，社会责任感，能够在自动化领域工程实践中理解并遵守工程职业道德和规范，履行职责。 9.个人和团队：能够在多学科背景下的团队中承担个体、团队成员以及负责人的角色。 10.沟通：能够就自动化领域复杂工程问题与业界同行及社会公众进行有效沟通和交流，包括撰写报告和设计文稿、陈述发言、清晰表达或回应指令。具有较好的外语能力，具有一定的国际视野和跨文化的沟通、交流能力。 11.项目管理：理解并掌握自动化领域工程管理原理与经济决策方法，并能在多学科环境中应用。 12.终身学习：具有创新意识，保持自主学习和终身学习的意识，有不断学习和、获取新知识和适应发展的能力。 专业主干课程 电机与拖动 控制理论（甲） 微机原理与接口技术 现代控制理论 信号分析与处理 电力电子技术 运动控制技术机器人建模与控制 推荐学制 4年 最低毕业学分 160+6+8 授予学位 工学学士 一、单选题（共 5 道试题，共 20 分。） V 1. 题面见图片 A. B. C. D. 满分：4 分 2. 题面见图片 A. B. C. D. 满分：4 分 3. 题面见图片 A. B. C. D. 满分：4 分 4. 题面见图片 A. B. C. D. 满分：4 分 5. 题面见图片 A. B. C. D. 满分：4 分 二、多选题（共5 道试题，共20 分。）V 1. 有哪几种基本的控制方式（AB） A. 开环控制 B. 闭环控制 C. 复合控制 D. 离散控制 满分：4 分 2. 以下有关传递函数的说明，正确的是（ABCD）。 A. 传递函数的概念仅用于线性定常系统 B. 系统的传递函数是一种数学模型 C. 传递函数是系统本身的一种属性 D. 它表示联系输出变量与输入变量的常微分方程的一种运算方法 满分：4 分 3. 控制系统的性能由以下两部分组成（AB）。 A. 静态性能 B. 动态性能 C. 常态性能 D. 非常态性能 满分：4 分 4. 以下属于系统稳定充要条件的是（AB）。 A. 系统所有闭环特征根均具有负的实部 B. 所有闭环特征根均位于左半s平面 C. 系统所有闭环特征根均具有正的实部 D. 所有闭环特征根均位于右半s平面 满分：4 分 5. 下列属于典型输入信号的是（ABCD） A. 阶跃函数 B. 速度函数 C. 加速度函数 D. 脉冲函数 满分：4 分 三、判断题（共15 道试题，共60 分。）V 1. 在方块图简化过程中，回路中传递函数的乘积必须保持不变。B A. 错误 B. 正确 满分：4 分 2. 串联校正装置可设计成超前、滞后、滞后-超前三种校正形式。B A. 错误 B. 正确 满分：4 分 3. 阻尼比等于0时，系统处于临界阻尼情况。A浙江大学历年自动控制原理考研真题及答案
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