3．PID 参数整定
(1) 采样周期T 符合工程准则。
(2) K p / K i / K d调试：试凑法(先比例，后积分，再微分)；扩充临界比例度法；扩充响应曲线法
临界比例度法
一个调节系统，在阶跃干扰作用下，出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程，此过程成为等幅振荡过程，如下图所示。此时PID 调节器的比例度为临界比例度δk，被调参数的工作周期为为临界周期Tk。
临界比例度法整定PID 参数步骤
临界比例度法整定PID 参数具体操作如下：
1、被控系统稳定后,把PID 调节器的积分时间放到最大,微分时间放到零(相当于切除了积分和微分作用,只使用比例作用)。
2、通过外界干扰或使PID 调节器设定值作一阶跃变化,观察由此而引起的测量值振荡。
3、从大到小逐步把PID 调节器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的，如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。
4、连续重复2和3步骤,直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡,即持续4-5 次等幅振荡为止。此时的比例度示值就是临界比例度δk。
5、从振荡波形图来看,来回振荡1 次的时间就是临界周期Tk, 即从振荡波的第一个波
的顶点到第二个波的顶点的时间。如果有条件用记录仪,就比较好观察了,即可看振荡波幅值,还可看测量值输出曲线的峰-峰距离,把该测量值除以记录纸的走纸速度,就可计算出临界周期Tk; 如果是DCS 控制或使用无纸记录仪，在趋势记录曲线中可直接得出Tk 。
临界比例度法PID 参数整定经验公式
调节器参数
比例度δ，单位：％积分时间Ti ，单位：min微分时间Td，单位：min 调节规律
P2×δk------
PI 2.2 ×δk0.85 ×Tk---
PD 1.8 ×δk---0.1 ×Tk
PID 1.7 ×δk0.5 ×Tk0.125 ×Tk
6、将计算所得的调节器参数输入调节器后再次运行调节系统，观察过程变化情况。多数情况下系统均能稳定运行状态，如果还未达到理想控制状态，进需要对参数微调即可。
衰减曲线法衰减曲线法整定调节器参数通常会按照4:1 和10:1 两种衰减方式进行，两种
方法操作步骤相同，但分别适用于不同工况的调节器参数整定。
4:1 衰减曲线法整定调节器参数纯比例度作用下的自动调节系统，在比例度逐渐减小时，出现4:1 衰减振荡过程，此时比例度为4：1 衰减比例度δ，s两个相邻同向波峰之间的距离为4:1 衰减操作周期TS，如下图所示
4:1衰减曲线法整定PID 参数步骤
4:1衰减曲线法整定PID 参数具体操作如下：
1、在闭合的控制系统中，将PID 调节器变为纯比例作用,比例度放在较大的数值上。
2、系统达到稳定后，通过外界干扰或使PID 调节器设定值作一阶跃变化，观察记录曲线的衰减比。
3、从大到小改变比例度，直至出现4:1 衰减比为止，记下此时的比例度δs叫（ 4:1衰减比例度）并从曲线上得出衰减周期Ts（在4∶1曲线中为峰-峰时间）。对有些控制对象，控制过程进行较快，难以从记录曲线上找出衰减比。这时只要被控量波动2次就能达到稳定状态,可近似认为是4:1的衰减过程，其波动1次时间为Ts。
4、得到了衰减比例度Ps和衰减周期Ts 后，就可根据表中的经验公式求出
PID 调节器的PID 参数
4:1 衰减曲线法PID 参数整定经验公式
5、将比例度放在比计算值略大的数值上，逐步引入积分和微分作用
6、将比例度降至计算值上，观察运行，适当调整。
在部分调节系统中，由于采用4:1 衰减比仍嫌振荡比较厉害，则可采用10:1 的衰减过程，如下图所示。这种情况下由于衰减太快，要测量操作周期比较困难，但可测取从施加干扰开始至第一个波峰飞升时间Tr。
10:1 衰减曲线法整定调节参数步骤和4:1 衰减曲线法完全一致，仅采用的整定参数和经验公式不同。
10:1 衰减曲线法PID 参数整定经验公式
衰减曲线法比较简便,适用于一般情况下的各种参数的控制系统。但对于干扰频繁，记录曲线不规则,不断有小摆动时，由于不易得到正确的衰减比例度δs 和衰减周期Ts，使得这种方法难于应用。
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中PID 参数经验数据以下可参照：温度T：P=20~60%，I=180~600s，D=30-180s；压力P：P=30~70%，I=24~180s；液位
L ：P=20~80% ；流量L ：P=40~100%，I=6~60s。
(3) 试凑法口诀参数整定找最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后再把微分
加；曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳；曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；曲线振荡
频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢，微分时间应加长；理想曲线两个
波，前高后低四比一；一看二调多分析，调节质量不会低。
控制系统在设计、整定和运行中，衡量系统质量的依据就是系统的过渡过程。
例如，当系统的输入为阶跃变化时，系统的过渡过程表现有: 发散振荡、等幅振荡、衰减振荡、单调过程等形式。
在多数情况下，系统调试都可以分析控制器参数对控制系统衰减振荡过渡过程的影响关系，并把它作为调试控制系统性能的方法与手段。
经验法的实质就是看控制系统过渡过程曲线，调控制器参数。
口诀是仪表工实际工作的总结。由于历史的原因，工程上PID 控制器参数的大多是气动调节仪表针型阀的开度旋钮或电动仪表的电位器。为便于观察阀门的开度，阀门或电位器的旋钮手柄上有个等分刻度盘。这就是口诀中说的:“比
例度盘”。
一、“参数整定寻最佳，从大到小顺次查。”解释
“参数整定寻最佳” 中的最佳参数问题，很多仪表师傅都有这样的体会，在现场的调节器工程参数整定，如果只按4:1 衰减比进行整定，那么可以有很多对的比例度和积分时间同样能满足4:1 的衰减比，但是这些对的数值并不是任意的组合，而是成对的，一定的比例度必须与一定的积分时间组成一对，才能满足衰减比的条件，改变其中之一，另一个也要随之改变。因为是成对出现的，所以才有调节器参数的“匹配”问题。而在实际应用中只有增加一个附加条件，才能从多对数值中选出一对适合的值。这一对适合的值通常称为“最佳整定值” 。
“从大到小顺次查”中“查”的意思就是找到调节器参数的最佳匹配值。而“从大到小顺次查”是说在具体操作时，先把比例度、积分时间放至最大位置，把微分时间调至零。因为我们需要的是衰减振荡的过渡过程，并避免出现其它的振荡过程，在整定初期，把比例度放至最大位置，目的是减小调节器的放大倍数。而积分放至最大位置，目的是先把积分作用取消。把微分时间调至零也是把微分作用取消了。“从大到小??”就是从大到小改变比例度或积分时间刻度，实质是慢慢的增加比例作用或积分作用的放大倍数。也就是慢慢的增加比例或积分作用的影响，避免系统出现大的振荡。最后再根据
系统实际情况决定是否使用微分作用。
二、“先是比例后积分，最后再把微分加。”解释
这是经验法的整定步骤。比例作用是最基本的调节作用，口诀说的:“先是比例后积分”，目的是简化调节器的参数整定，即先把积分作用取消和弱化，待系统较稳定后再投运积分作用。尤其是新安装的控制系统，对系统特性不了解时，系统调试要做的就是先把积分作用取消，待调整好比例度，使控制系统大致稳定以后，再加入积分作用。对于比例控制系统，如果规定4:1 的衰减过渡过程，则只有一个比例度能满足这一规定，而其它的任何比例度都不可能使过渡过程的衰减比为4:1。因此，对比例控制系统只要找到能满足4:1 衰减比时的比例度就行了。
在调好比例控制的基础上再加入积分作用，但积分会降低过渡过程的衰减比，则系统的稳定程度也会降低。为了保持系统的稳定程度，可增大调节器的比例度，即减小调节器的放大倍数。这就是dlr 在整定中投入积分作用后，要把比例度增大约20％的原因。其实质就是个比例度和积分时间数值的匹配问题，在一定范围内比例度的减小，是可以用增加积分时间的方法来补偿的，但也要看到比例作用和积分作用是互为影响的，如果设置的比例度过大时，即便积分时间恰当，系统控制效果仍然会不佳。
在有的场合，也可不强求以上步骤，而是常常采取按表1 的经验整定法PID 参数凑试范围一览表，先把积分、微分时间选择好，然后由大到小的改变比例度进行凑试，直至调节过程曲线满意为止。积分时间和微分时间预置后用比例度凑试，其体现的是经验，如果没有经验就成为盲目调试了。此方法的缺点是当同时使用比例、积分、微分三作用时，不易找到最合适的整定参数，则反复的凑试会费很多时间。
三、“曲线振荡很频繁，比例度盘要调大。”解释这句口诀说的是比例度过小时，会产生周期较短的激烈振荡，且振荡衰减很慢，严重时甚至会成为发散振荡，如图1 所示。这时就要调大比例度，使曲线平缓下来。
图1 比例度过小造成发散振荡
四、“曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小调”解释这句口诀说的是比例度过大时会使过渡时间过长，使被调参数变化缓慢，即记录曲线偏离给定值幅值较大，时间较长，这时曲线波动较大且变化无规则，形状像绕大弯式的变化，如图2 所示。这时就要减小比例度，使余差尽量小。
当积分时间太短时，会使曲线振荡周期较长，且衰减很慢，即“曲线波动周期长”，如图4 所示。则应加长积分时间
五、“曲线偏离回复慢，积分时间往下降。曲线波动周期长，积分时间再加长解
释
这两句口诀说的是积分作用的整定方法。
当积分时间太长时，会使曲线非周期地慢慢地回复到给定值，回
复慢”，如图3 所示。则应减少积分时间。
即“曲线偏离
图 4 积分时间短的过渡过程曲线
六、“曲线振荡频率快， 先把微分降下来。动差大来波动慢， 微分时间应加长。” 解释
调节器的参数按比例积分作用整定好后， 可在积分时间的 0.2～0.5 倍范围内 来调
整微分时间。 即“最后再把微分加。 ”由于微分作用会增强系统的稳定性， 故采用微分作用后，调节器的比例度可以再增大一些，一般以增大 20％为宜。 微分作用主要用于滞后和惯性较大的场合 ，由于微分作用具有超前调节的功能， 当系统有较大滞后或较大惯性的情况下，才应启用微分作用。
在增加了微分作用后， 可以观察系统振荡现象精调微分时间。 若是曲线振荡 频率
快，先把微分时间降下来。 若是动差大来， 而且波动慢，则应加长微分时间。
七、“理想曲线两个波，前高后低 4比 1。”解释
在多数情况下，都认为如图 1 所示的过渡过程是最好， 并把它作为衡量控制 系统
质量的依据。希望通过调整控制器参数得到这样的系统衰减振荡的过渡过程。
为何图 5 所示的过渡过程是最好的？原因是 :它第一次回复到给定值较快， 以后虽
然又偏离了， 但偏离不大， 并且只有极少数几次振荡就稳定下来了。 定量 的看，第一个波峰 B 的高度是第二个波峰 B'高度的 4 倍，所以这种曲线又叫做 4:1 衰减曲线。在调节器工程整定时，以能得到 4:1 的衰减过渡过程为最好，这 时的调节器参数可叫最佳参数。
图 5
最佳过渡过程曲线